Nội dung của bài viết này nhằm trình bày phương pháp điều khiển dự báo MPC thích nghi - bền vững cho mô hình hệ phi tuyến trong đó khâu phi tuyến không biết trước thỏa mãn điều kiện liên tục Lipschitz. | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO TUBE-MPC THÍCH NGHI CHO HỆ PHI TUYẾN CÓ KHÂU PHI TUYẾN KHÔNG BIẾT TRƯỚC THỎA MÃN ĐIỀU KIỆN LIÊN TỤC LIPSCHITZ ADAPTIVE TUBE-MPC FOR NONLINEAR SYSTEMS WITH UNKNOWN NONLINEARITY SATISFYING LIPSCHITZ CONTINUITY NGUYỄN TIẾN BAN1 NGUYỄN HOÀNG HẢI2 1 Khoa Điện cơ Trường Đại học Hải Phòng 2 Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ bannguyentien@ Tóm tắt Keywords MPC Nonlinear Control LMI Bài báo trình bày phương pháp điều khiển dự báo Optimal control Adaptive Control TubeMPC MPC thích nghi - bền vững cho mô hình hệ phi Lipschitz Continuity. tuyến trong đó khâu phi tuyến không biết trước thỏa mãn điều kiện liên tục Lipschitz. MPC là 1. Mở đầu phương pháp điều khiển dựa vào mô hình của hệ. Điều khiển dự báo MPC Model Predictive Vì thế nếu mô hình hệ không biết rõ sẽ ảnh hưởng Control 1 3 4 5 đã ngày càng trở nên phổ biến đến chất lượng điều khiển thậm chí không thể tìm trong nghiên cứu cũng như trong thực tế nhờ vào tính được lời giải. Ý tưởng chính của phương pháp là ưu việt của nó so với các phương pháp điều khiển dựa vào dữ liệu thu được trong quá trình vận hành đương đại khác do cho phép đưa vào quá trình tìm lời giải bài toán điều khiển các giới hạn của hệ thống. và điều kiện liên tục Lipschitz của hàm phi tuyến Ý tưởng cơ bản của điều khiển dự báo MPC là ở mỗi chưa biết chúng ta có thể xây dựng được hàm bước tính bộ điều khiển MPC giải một bài toán tối chặn trên và hàm chặn dưới của hàm chưa biết ưu và tìm được lời giải u 0 u 1 u h sau đó này qua đó sai số của hàm xấp xỉ và hàm số thực chỉ sử dụng tín hiệu u 0 để điều khiển đối tượng. tế được chứng minh luôn nằm trong một khoảng Tiếp theo trạng thái x k của hệ được cập nhật và quá xác định được. Dựa vào khoảng bị chặn được xác trình này lặp lại. MPC áp dụng hiệu quả cho cả hệ định này bài toán điều khiển được đưa về phương tuyến tính và phi tuyến. Trong khi lời
