Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu, đề xuất thuật toán điều thích nghi bám quỹ đạo mới cho FWOMR có mô hình phi tuyến bất định, đặc biệt chú ý đến sự thay đổi của các tham số của robot và tác động của nhiễu khi hoạt động trên mặt phẳng khác nhau; xây dựng mô hình vật lý cho FWOMR, chế tạo bộ điều khiển trên cơ sở vi điều khiển và kỹ thuật lập trình nhúng cho FWOMR nhằm chạy thử nghiệm các thuật toán mới đề xuất. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ------------------------------- HÀ THỊ KIM DUYÊN ĐIỀU KHIỂN MẶT ĐỘNG THÍCH NGHI BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT TỰ HÀNH BỐN BÁNH ĐA HƯỚNG Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số 9 52 02 16 KỸ THUẬT ĐIỆN ĐIỆN TỬ VÀ VIỄN THÔNG Hà Nội 2020 Công trình được hoàn thành tại Học viện Khoa học và Công nghệ - Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam Người hướng dẫn khoa học 1 . Phan Xuân Minh Người hướng dẫn khoa học 2 TS. Phạm Văn Bạch Ngọc Phản biện 1 Phản biện 2 Phản biện 3 Luận án được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án tiến sĩ họp tại Học viện Khoa học và Công nghệ - Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam vào hồi giờ ngày tháng năm 2020 Có thể tìm hiểu luận án tại - Thư viện Học viện Khoa học và Công nghệ - Thư viện Quốc gia Việt Nam DANH MỤC CÔNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ TẠP CHÍ KHOA HỌC 1. Ha Thi Kim Duyen Ngo Manh Tien Pham Ngoc Minh Quang Vinh Thai Phan Xuan Minh Pham Tien Dung Nguyen Duc Dinh Hiep Do Quang Fuzzy Adaptive Dynamic Surface Control for Omnidirectional Robot the Springer-Verlag book series Computational Intelligence indexed in Scopus and Compendex Ei . ISSN 1860-9503 electronic ISBN 978-3-030-49536-7 eBook . https 978-3-030- 49536-7. 2020 2. Duyen Ha Thi Kim Tien Ngo Manh Cuong Nguyen Manh Nhan Duc Nguyen Manh Tran Van Dung Pham Tien Minh Phan Xuan. Adaptive Control for Uncertain Model of Omni-directional Mobile Robot Based on Radial Basis Function Neural Network . International Journal of Control Automation and Systems SCI-E Q2 Impact Factor Accepted 2020 3. Hà Thị Kim Duyên Phạm Thị Thanh Huyền Trương Bích Liên Ngô Mạnh Tiến Lê Việt Anh Nguyễn Mạnh Cường Điều khiển bám quỹ đạo đối thượng Robot tự hành bằng thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ Tạp chí Nghiên cứu KH amp CN quân sự Số Đặc san ACMEC 07 2017. ISSN 1859 - 1043 4. H Thị im D n Ngô Mạnh Tiến Phan Xuân Minh Lê Xuân Hải Vũ Đức Thuận Nguyễn Minh Huy Điều khiển bám .
