Trong tổ hợp phòng không tự hành ZSU-23-4 cải tiến, đài quan sát được đặt trên tháp pháo và tháp pháo được gắn lên một xe cơ sở làm phương tiện mang. Tọa độ đường ngắm của đài quan sát và tháp pháo được xác định dựa trên các góc trục quay tầm, quay hướng và tư thế của xe cơ sở. Mô phỏng tọa độ góc và tốc độ góc của đường ngắm được thực hiện trên MATLAB. | Nghiên cứu khoa học công nghệ THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH TỌA ĐỘ ĐƯỜNG NGẮM CỦA ĐÀI QUAN SÁT VÀ THÁP PHÁO TRONG TỔ HỢP ZSU-23-4 CẢI TIẾN Vũ Quốc Huy Chu Đức Chình Lê Văn Phúc Tóm tắt Trong tổ hợp phòng không tự hành ZSU-23-4 cải tiến đài quan sát được đặt trên tháp pháo và tháp pháo được gắn lên một xe cơ sở làm phương tiện mang. Tọa độ đường ngắm của đài quan sát và tháp pháo được xác định dựa trên các góc trục quay tầm quay hướng và tư thế của xe cơ sở. Mô phỏng tọa độ góc và tốc độ góc của đường ngắm được thực hiện trên MATLAB. Kết quả mô phỏng cho thấy góc và tốc độ góc của đường ngắm có đặc tính trơn đảm bảo cho hệ thống điều khiển hoạt động ổn định. Từ khóa Tổ hợp ZSU-23-4 Tư thế phương tiện Góc Euler Góc đường ngắm Góc ổn định. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong tổ hợp ZSU-23-4 cải tiến khí tài radar được thay bởi hệ thống quang điện tử bao gồm camera ánh sáng ngày camera ảnh nhiệt và máy đo xa lade hình 1 . Đây là một khí tài quan sát ĐQS được phát triển trên nền nghiên cứu 1 . ĐQS được đưa vào tổ hợp phòng không tự hành ZSU-23-4 phục vụ trực tiếp cho hệ điều khiển hỏa lực tích hợp trên cùng một xe cơ sở. Khi ĐQS bám sát mục tiêu hệ thống sẽ hoàn toàn định vị được mục tiêu cung cấp phần tử bắn cho hệ điều khiển hỏa lực. Khác với cấu trúc phân tán trong 1-3 ĐQS và pháo trong tổ hợp ZSU-23-4 cùng được gắn trên một xe cơ sở. Mặc dù đường bắn và đường ngắm đều chịu ảnh hưởng bởi tư thế và chuyển động của xe cơ sở song gốc tọa độ gắn với tâm của ĐQS và tâm của tháp pháo có vị trí hoàn toàn độc lập. Việc chọn tâm đài quan sát hay tâm của pháo làm gốc tọa độ sẽ đặt ra lời giải khác nhau cho bài toán xác định tọa độ đường ngắm của ĐQS và pháo. Trong nghiên cứu 2 góc đường ngắm của ĐQS tích hợp trên phương tiện cơ động đã được xác định. Ở nghiên cứu 3 trên cơ sở các phép quay Euler tọa độ của pháo 37mm-2N 1 cũng được xác định. Tuy nhiên điểm chung của các nghiên cứu 2-3 là chưa quan tâm đến tập xác định cho các tham số góc đầu vào góc hướng của ĐQS và pháo chưa được quy chuẩn để đưa vào
