Quỹ đạo thực của mỏ hàn trong quá trình làm việc của robot hàn phải thỏa mãn yêu cầu công nghệ đặt ra của từng mối hàn và không hoàn toàn được lập trình bằng teach pendant mà phải được xây dựng dựa trên quỹ đạo lấy mẫu từ quá trình dạy cho robot và yêu cầu công nghệ đối với mối hàn thể hiện ở kiểu (patterns) chuyển động của mỏ hàn. Bài báo này giới thiệu các nghiên cứu đã tiến hành để xây dựng quỹ đạo công nghệ cho robot hàn và kết quả thực nghiệm đạt. | NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG QUỸ ĐẠO CÔNG NGHỆ CHO ROBOT HÀN Research on Building of Technological Trajectory for Welding Robots Trần Đình TrongW - Lê Hoài QuốC KS Cơ điện tử PFIEV Bộ môn KTĐKTĐ - Khoa Cơ khí - ĐHBK - ĐHQG HCM Tóm tắt Quỹ đạo thực của mỏ hàn trong quá trình làm việc của robot hàn phải thỏa mãn yêu cầu công nghệ đặt ra của từng mối hàn và không hoàn toàn được lập trình bằng teach pendant mà phải được xây dựng dựa trên quỹ đạo lấy mẫu từ quá trình dạy cho robot và yêu cầu công nghệ đối với mối hàn thể hiện ở kiểu patterns chuyển động của mỏ hàn. Bài báo này giới thiệu các nghiên cứu đã tiến hành để xây dựng quỹ đạo công nghệ cho robot hàn và kết quả thực nghiệm đạt được. Abstract This papers introduces one proposed solution for building of technological trajectory applying on welding robots 1. SƠ LƯỢC VỀ ROBOT HÀN Công nghệ hàn tự động với robot đã được ứng dụng từ lâu trong ngành công nghiệp sản xuất ô-tô ở các nước công nghiệp phát triển tiêu biểu trong số đó như Hoa Kỳ Nhật Bản CHLB Đức Pháp Ý Hàn Quốc Trung Quốc . và gần đây là các nước trong khu vực Đông Nam Á. Sau đó công nghệ hàn tự động với robot được áp dụng trong các ngành đóng tàu biển chế tạo máy. Trong các nhà máy sản xuất xe hơi thì hàn điểm là công việc sử dụng robot nhiều nhất mỗi khung xe được cố định vào một palette và được điều khiển di chuyển khắp nhà máy. Khi khung xe đến trạm hàn bộ phận kẹp sẽ cố định các chi tiết đúng vào vị trí cần thiết trong khi đó robot di chuyển dọc theo các điểm hàn được lập trình trước hình . Hình Robot hàn điểm trong nhà máy sản xuất xe hơi Robot cũng được ứng dụng nhiều trong công nghệ hàn theo vết hoặc hàn theo đường dẫn liên tục -còn gọi là hàn đường. Hàn đường thường được thực hiện bằng tay. Tuy nhiên năng suất thấp do yêu cầu chất lượng bề mặt mối hàn liên quan đến các thao tác của đầu mỏ hàn với môi trường khắc nghiệt do khói và nhiệt phát ra trong quá trình hàn. Hình Hệ thống robot hàn đường của hãng FANUC Không giống kỹ .
