Bài viết trình bày phương pháp xây dựng mô hình và thiết lập hệ phương trình động lực học của bộ giá đỡ máy khoan nổ mìn kiểu xoay đập do Việt Nam chế tạo dựa trên phương trình Lagrange dạng nhân tử. | HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Nghiên cứu động lực học của bộ giá đỡ máy khoan nổ mìn kiểu xoay đập do Việt Nam chế tạo A Study on the Dynamics of Blast Drilling Feeds Rotary and Pursue Driller s holder manufactured in Vietnam Bùi Văn Trầm1 Chu Văn Đạt2 Nguyễn Văn Quyền3 Nguyễn Lâm Khánh4 1 Trường Đại học Công nghệ GTVT 2 Học viện Kỹ thuật Quân sự 3 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 4 Trường Đại học GTVT Email tramgtvt@ Tóm tắt Từ khóa Bài báo trình bày phương pháp xây dựng mô hình và thiết lập hệ Máy khoan nổ mìn kiểu xoay đập cơ phương trình động lực học của bộ giá đỡ máy khoan nổ mìn kiểu hệ chịu liên kết phương pháp khử xoay đập do Việt Nam chế tạo dựa trên phương trình Lagrange nhân tử Lagrange ổn định hóa mô dạng nhân tử. Nội dung nghiên cứu đã xác định được lực xi lanh và phỏng số. các lực suy rộng của xy lanh lực suy rộng tác dụng lên giá khoan. Bên cạnh đó trình bày phương pháp giải hệ phương trình vi phân - đại số sử dụng các điều kiện ràng buộc gia tốc và phương pháp ổn định hóa theo nguyên lý điều khiển trượt cuối cùng sử dụng các phần mềm chuyên dùng để giải. Kết quả nghiên cứu xác định được tọa độ suy rộng của các khâu trong chuỗi từ đó xác định chuyển vị tại điểm cần khảo sát. Abstract Keywords This article presents the method of establishing the dynamic model Rotary and pursue driller constrained and dynamic equations of the holder of the rotary and pursue dynamic systems Lagrange driller made in Vietnam based on the Lagrange multiplier. The multiplier method stabilization article determined the cylinder force and the generalized force of method Numerical simulation. the cylinder the force applied to the drill in detail. In addition we also presented the method of solving the differential algebratic equations using the acceleration constraints and a stabilization method according to the sliding mode control principle. The research results determined the generalized coordinates of the elements in the
