Trong bài viết này, một phương pháp ước lượng các tọa độ suy rộng phụ thuộc cũng như chuyển động của bàn máy động được trình bày. Kỹ thuật phản hồi sai số động học được khai thác để đảm bảo chuyển động ước lượng tiệm cận với chuyển động thực của robot. Các kết quả mô phỏng số được thực hiện để khẳng định sự khả thi và tin cậy của phương án đề xuất. | HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Điều khiển robot song song phẳng 3RRR dựa trên mô hình động lực và bộ ước lượng động học Control of a 3RRR planar parallel robot based on a dynamic model and a kinematic estimator Nguyễn Quang Hoàng1 Vũ Đức Vương1 2 Nguyễn Tùng Lâm1 1 Viện Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Khoa Kỹ thuật điện tử Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Đại học Thái Nguyên Email ducvuong86@ Tóm tắt Từ khóa Các tọa độ suy rộng dư thường được sử dụng để thiết lập mô hình động lực cho robot song song để bài toán được đơn giản. Kết quả cho ta phương trình vi phân đại số Mô hình hóa Điều DAEs mô tả động lực học robot song song. Các phương trình này sau đó được biến khiển chuyển động đổi về dạng tọa độ tối thiểu để phục vụ cho việc thiết kế bộ điều khiển phản hồi. Bộ Robot song song điều khiển được thiết kế thường yêu cầu phản hồi tất cả các tọa độ suy rộng dư và các 3RRR Ước lượng đạo hàm của nó. Về mặt thực tế để đáp ứng được các yêu cầu này của bộ điều khiển động học Mô phỏng đòi hỏi phải trang bị cho robot nhiều loại cảm biến để đo không chỉ các biến khớp chủ số. động mà còn đo cả các biến khớp phụ trợ và thậm chí cả vị trí và vận tốc của bàn máy động. Tuy nhiên một số tọa độ rất khó có thể đo được một cách dễ dàng bằng các cảm biến thông thường như encoder. Trong bài báo này một phương pháp ước lượng các tọa độ suy rộng phụ thuộc cũng như chuyển động của bàn máy động được trình bày. Kỹ thuật phản hồi sai số động học được khai thác để đảm bảo chuyển động ước lượng tiệm cận với chuyển động thực của robot. Các kết quả mô phỏng số được thực hiện để khẳng định sự khả thi và tin cậy của phương án đề xuất. Abstract Keywords Redundant coordinates are often used to establish the dynamics equations of parallel robots because that makes the problem simpler in comparison to the case of using Modelling Motion minimal coordinates. The obtained results are a set of differential .
