Bài viết này trình bày việc mô hình hóa tay máy phẳng có khâu đàn hồi bằng phương pháp phần tử hữu hạn và phương trình Lagrange loại 2. Trên cơ sở phương trình vi phân chuyển động nhận được, các bộ điều khiển PD cho bài toán vị trí và bộ điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy rắn cho bài toán điều khiển quĩ đạo được thiết kế. | HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Mô hình hóa và điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy phẳng hai khâu đàn hồi Modeling and inverse dynamic based control of a two-link flexible planar manipulator Nguyễn Quang Hoàng1 Trương Quốc Chiến1 Đinh Công Đạt1 2 Thân Văn Ngọc1 3 1 Viện Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Khoa Khoa Khoa học Cơ bản Trường Đại học Mỏ - Địa chất 3 Khoa Cơ điện công trình Trường Đại học Lâm nghiệp Email dinhcongdat@ Tóm tắt Từ khóa Vì lý do tiết kiệm vật liệu và giảm thời gian tăng tốc các tay máy robot ngày càng được thiết kế mảnh hơn và do đó tính đàn hồi của Mô hình hóa Phương pháp phần tử các khâu là không thể bỏ qua trong việc khảo sát động lực học và hữu hạn Điều khiển chuyển động thiết kế bộ điều khiển chuyển động. Do biến dạng của khâu khi Tay máy đàn hồi Mô phỏng số. chuyển động nên bài toán điều khiển chuyển động trở nên phức tạp và khó đảm bảo để điểm cuối bám theo quĩ đạo mong muốn. Bài báo này trình bày việc mô hình hóa tay máy phẳng có khâu đàn hồi bằng phương pháp phần tử hữu hạn và phương trình Lagrange loại 2. Trên cơ sở phương trình vi phân chuyển động nhận được các bộ điều khiển PD cho bài toán vị trí và bộ điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy rắn cho bài toán điều khiển quĩ đạo được thiết kế. Các mô phỏng số được thực hiện đối với tay máy phẳng để minh họa cho thuật giải đề xuất. Abstract Keywords Due to material savings and acceleration time reducing robot manipulators are designed to be slender. Therefore the elasticity of Modeling Finite element method links couldn t be neglected in dynamic analysis and control design. Motion control Flexible robot Due to the elastic deformation of links the motion control problem manipulators Numerical simulation. becomes complicated and it is difficult to ensure that the end-effector follows the desired trajectory. This paper presents the modeling of flexible manipulators by finite .
