Bài viết trình bày nghiên cứu thiết kế cấu trúc động học cho robot tay máy phục vụ luyện tập phục hồi chức năng tay người dựa trên nghiên cứu giải phẫu cơ sinh học tay người, trong đó cấu trúc robot cho phép người dùng có thể di chuyển cánh tay trong không gian tự nhiên của tay người, đồng thời đảm bảo tay người có thể chạm đến các vị trí đặc biệt theo yêu cầu của các bài tập phục hồi chức năng. | HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Nghiên cứu mô hình động học của robot hỗ trợ tập luyện phục hồi chức năng tay người A research on kinematic model of an exoskeleton robot for arm rehabilitation Nguyễn Anh Tú1 Khổng Minh1 Lưu Vũ Hải1 Vũ Xuân Quyết2 1 Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội 2 Trường trung học phổ thông Bắc Sơn Email tuna@ Mobile 0904378033 Tóm tắt Từ khóa Tập luyện vận động là một nội dung quan trọng trong điều trị phục hồi chức năng cho người bị tai biến. Ứng dụng robot vào hoạt động Động học Giật Phục hồi chức hỗ trợ vận động tập luyện phục hồi giúp kiểm soát chính xác các năng Robot dạng khung xương động tác giảm thiểu các sai sót do yếu tố chủ quan của con người Thiết kế quỹ đạo. đồng thời nâng cao chất lượng điều trị phục hồi. Bài báo trình bày nghiên cứu thiết kế cấu trúc động học cho robot tay máy phục vụ luyện tập phục hồi chức năng tay người dựa trên nghiên cứu giải phẫu cơ sinh học tay người trong đó cấu trúc robot cho phép người dùng có thể di chuyển cánh tay trong không gian tự nhiên của tay người đồng thời đảm bảo tay người có thể chạm đến các vị trí đặc biệt theo yêu cầu của các bài tập phục hồi chức năng. Bên cạnh đó giải pháp giảm hiện tượng giậtgiúp việc thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot có độ mượt cao hơn tương thích với chuyển động và cấu trúc của tay người cũng được trình bày. Dữ liệu thu được cùng với những phân tích động học là cơ sở cho việc thực hiện điều khiển chuyển động của robot. Abstract Keywords The trainning activities play an important role in rehabilitation therapy for stroke patients. The application of robot in therapy helps Kinematics Jerk Rehabilitation manage the accuracy of arm motion eliminate the mistake beyond the Exoskeleton Robot Trajectory people and improve the therapy quality. This paper presents a Design. research on the designing kinematic architecture of rehabilitation robot based on the human arm biomechanics. The robot architecture alows the patent
