Bài viết này đề cập đến ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi điều khiển chuyển động của robot trực tiếp trong không gian Decac để hạn chế và loại bỏ sự ảnh hưởng đó. Mời các bạn cùng tham khảo bài viết để nắm chi tiết hơn nội dung nghiên cứu. | ISSN 2354-0575 NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG KHÔNG GIAN ĐỀ CÁC Đào Minh Tuấn Nguyễn Thị Thúy Nguyễn Thị Như Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên Ngày nhận 03 2 2016 Ngày xét duyệt 09 3 2016 Tóm tắt Để nâng cao chất lượng chuyển độngcủa robot công nghiệp các bộ điều khiển sử dụng các thuật toán điều khiển như điều khiển trượt PID bù trọng trường tuyến tính hóa Tuy nhiên trong một số điều kiện làm việc của robot công nghiệp các tham số động học của robot thay đổi ví dụ như trọng lượng của vật mà cánh tay robot gắp mô men quán tính của các khớp. Sự thay đổi này làm ảnh hưởng đến chất chuyển động độ chính xác vị trí các khớp cũng như quỹ đạo chuyển động của robot. Bài báo này đề cập đến ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi điều khiển chuyển động của robot trực tiếp trong không gian Decac để hạn chế và loại bỏ sự ảnh hưởng đó. Từ khóa Điều khiển robot Điều khiển thích nghi Điều khiển hệ thống có tham số không dừng. 1. Đặt vấn đề - Khớp 2 Chuyển động quay quanh trục Z1 Sử dụng thuật toán điều khiển thích nghi - Khớp 3 Chuyển động tịnh tiến theo trục Z2 để điều khiển chuyển động robot trong không gian khớp nhằm mục đích điều khiển góc quay của các khớp với các khớp quay và chiều dài dịch chuyển đối với các khớp tịnh tiến gọi chung là các biến sao cho bám quỹ đạo đã đặt trước của các khớp khi mà có các tác động từ sự thay đổi các tham số động học của robot trong khi làm việc. Trong thực tế và bằng thực nghiệm cho thấy điểm tác động cuối của cánh tay robot đặt tại bàn tay robot được quy chiếu lên hệ trục tọa độ Oxyz hệ trục tọa độ đặt ở khớp đầu tiên của cánh tay robot . Bài báo đưa ra ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi để điều khiển chuyển động của Hình 1. Robot RRT robot trong không gian Decac. Phương pháp điều khiển này thay cho phương pháp điều khiển chuyển Trong đó i1 i2 là góc quay của khớp 1 và khớp 2 động của robot trong không gian khớp để giảm sai d3 là chiều dài tịnh tiến của khớp 3. số tương đối
