Bài viết đề xuất thuật toán điều khiển mờ loại 2 kết hợp với thích nghi cho xe tự hành để xử lý ma sát trượt và nhiễu ngoài. Cấu trúc điều khiển bao gồm hai mạch vòng động học và động lực học, tính ổn định cho từng mạch vòng điều khiển được chứng minh dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov. | Kỹ thuật điều khiển amp Điện tử ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO XE TỰ HÀNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ LOẠI 2 Phạm Thị Hương Sen1 2 Hà Quốc Việt1 Vũ Thị Thúy Nga1 Phan Xuân Minh1 Tóm tắt Bài báo đề xuất thuật toán điều khiển mờ loại 2 kết hợp với thích nghi cho xe tự hành để xử lý ma sát trượt và nhiễu ngoài. Cấu trúc điều khiển bao gồm hai mạch vòng động học và động lực học tính ổn định cho từng mạch vòng điều khiển được chứng minh dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov. Bộ điều khiển được kiểm chứng bằng mô phỏng số trên nền Matlab- Simulink. Các kết quả mô phỏng cho thấy hệ ổn định và có chất lượng bám tốt ngay cả khi tồn tại ma sát trượt và nhiễu không biết trước. Từ khóa Mờ loại 2 Điều khiển thích nghi Xe tự hành Trượt bánh. 1. GIỚI THIỆU CHUNG Xe tự hành Wheeled Mobile Robot -WMR là loại robot tự hành với kết cấu ba bánh đơn giản có khả năng duy trì cân bằng tốt. WMR được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như hàng không vũ trụ các thiết bị vận chuyển dưới nước sử dụng thay cho con người trong môi trường độc hại hoặc vận chuyển hàng hóa tìm kiếm vật liệu cháy nổ. Điều khiển xe tự hành bám quỹ đạo vẫn luôn thu hút được sự quan tâm của các nhà nghiên cứu khoa học từ việc xây dựng mô hình động học xe đến việc thiết kế điều khiển. Nhiều phương pháp điều khiển đã được đề xuất như điều khiển trượt 1 2 điều khiển Backstepping 3 4 điều khiển thích nghi 5 6 điều khiển thích nghi mờ 7 . Tuy nhiên những phương pháp đã được công bố thường chỉ quan tâm đến bù sai lệch mô hình nhiễu hằng hoặc một số hàm bất định trong mô hình mà chưa xem xét đến ma sát trượt bánh loại ma sát thường xuất hiện ở các loại WMR. Trên thực tế khi vận hành xe di chuyển vào những khúc cua hoặc khi di chuyển với tốc độ cao trên mặt sàn trơn có vật cản sẽ xảy ra hiện tượng trượt bánh xe ảnh hưởng đến tốc độ và vị trí của xe. Để khắc phục ảnh hưởng ma sát trượt có thể thực hiện bằng cách bù trực tiếp thông qua các thiết bị đo vận tốc và gia tốc trượt hoặc bù gián tiếp. Gần đây giải pháp bù gián tiếp .
