Bài viết đề xuất một giải pháp mới, giải quyết bài toán xác định mô hình ước lượng tối ưu của phần tử liên kết đàn hồi trong các hệ truyền động điện tự động nhiều động cơ ứng dụng phương pháp nội suy thực (RIM). Thuật toán và chương trình theo RIM đã được xây dựng cho một mô hình truyền động cơ-điện có hai động cơ để xấp xỉ hàm truyền gốc mô tả phần tử liên kết đàn hồi có chứa các thành phần quán tính và siêu việt bằng hàm truyền dạng phân thức hữu tỉ. Bên cạnh việc đưa ra dạng hàm cụ thể, chương trình còn tính sai số ước lượng với các hàm truyền xấp xỉ khác nhau, từ đó cho phép xác định cấu trúc và tham số của mô hình ước lượng tối ưu. | Journal of Science and Technique - 5-2020 - Le Quy Don Technical University MÔ HÌNH HÓA VÀ ƯỚC LƯỢNG PHẦN TỬ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI TRONG CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ BẰNG PHƯƠNG PHÁP SỐ Đào Sỹ Luật1 Mai Xuân Dũng2 Nguyễn Phú Đăng2 1 Đại học Đồng Nai 2Đại học Kỹ thuật Lê Quý Đôn Tóm tắt Bài báo đề xuất một giải pháp mới giải quyết bài toán xác định mô hình ước lượng tối ưu của phần tử liên kết đàn hồi trong các hệ truyền động điện tự động nhiều động cơ ứng dụng phương pháp nội suy thực RIM . Thuật toán và chương trình theo RIM đã được xây dựng cho một mô hình truyền động cơ-điện có hai động cơ để xấp xỉ hàm truyền gốc mô tả phần tử liên kết đàn hồi có chứa các thành phần quán tính và siêu việt bằng hàm truyền dạng phân thức hữu tỉ. Bên cạnh việc đưa ra dạng hàm cụ thể chương trình còn tính sai số ước lượng với các hàm truyền xấp xỉ khác nhau từ đó cho phép xác định cấu trúc và tham số của mô hình ước lượng tối ưu. Từ khóa Băng tải đàn hồi hàm truyền đạt hệ truyền động điện mô hình hóa phương pháp nội suy thực xấp xỉ hóa. 1. Đặt vấn đề Hiện nay các hệ thống truyền động điện tự động nhiều động cơ chủ động liên thuộc nhau về tốc độ là thành phần cơ bản trong hầu hết các dây chuyển sản xuất robot công nghiệp thiết bị gia công cơ khí . Cấu trúc chung của hệ truyền động như vậy được chỉ ra trên hình 1. Trong đó phần tử đàn hồi băng tải dây đai liên kết các động cơ của hệ có các tham số khối lượng độ đàn hồi phụ thuộc vào kích thước không gian của nó được mô tả bởi các phương trình vi phân đạo hàm riêng các phương trình tích phân vi - tích phân và các dạng khác nữa. Vì vậy hàm truyền đạt mô tả phần tử này sẽ có dạng A s Wdt s f s e B s s cos s sin s sh s ch s . 1 nó chứa không chỉ đối số s như với hệ tuyến tính mà còn cả các thành phần quán tính và siêu việt hàm của s s cos s sin s sh s ch s . 1-4 . Sự phức tạp của hàm truyền đạt mô tả băng tải đàn hồi 1 làm cho việc tổng hợp bộ điều chỉnh của các hệ thống này sẽ khó khăn hơn nhiều. Cách thường dùng là .
