Trong nghiên cứu này, điều khiển không mô hình (MFAC) được thiết kế dựa trên những lý thuyết được trình bày trong [17, 18, 22] để điều khiển vị trí của CDPR. Bộ điều khiển đề xuất là dựa trên mô hình động lực học tuyến tính và đạo hàm riêng của hệ thống rời rạc phi tuyến nhiều tín hiệu vào nhiều tín hiệu ra (MIMO). | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHÔNG CÓ MÔ HÌNH CHO RÔ BỐT DÂY SONG SONG MODEL-FREE ADAPTIVE CONTROL APPROACH FOR CABLE-DRIVEN PARALLEL ROBOT PHẠM ĐÌNH BÁ1 PHẠM XUÂN DƯƠNG2 1 Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2 Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ 1. Giới thiệu chung Tóm tắt CDPRs là một robot mà chuyển vị bao gồm vị trí Khi mô hình toán học không có sẵn và các điều và hướng của EE được điều chỉnh bởi các dây độc lập kiện cụ thể của hệ thống được cung cấp phương với một đầu nối với EE và đầu còn lại nối với khung pháp điều khiển thích nghi không có mô hình 1 2 . EE được điều khiển đến vị trí và hướng mong MFAC được đề xuất dựa trên kỹ thuật tuyến tính muốn bằng việc thay đổi chiều dài của các dây. Những hóa động với đạo hàm riêng cho hệ thống rời rạc ưu điểm chính của CDPRs bao gồm không gian làm nhiều đầu vào và nhiều đầu ra. Ý tưởng điều khiển việc lớn 3 tốc độ cao 4 5 và có khả năng chịu tải chính là thiết lập các thông số hệ thống thời gian lớn 6 . thực đại diện cho các biến của hệ thống được thực Gần đây các thuật toán điều khiển cho CDPR đã hiện bằng cách chỉ sử dụng các đầu vào và đầu gây được sự chú ý đáng kể. Luật điều khiển phản hồi ra. Sau đó bộ điều khiển đề xuất được thực hiện PD 4 và PID 7 trong không gian khớp được khai thành công cho một robot song song điều khiển thác để kiểm soát chuyển vị của EE. Một bộ điều bằng dây CDPR để điều khiển vị trí của robot khiển bền vững PID 8 được thiết kế cho CDPR với EE . MFAC này đã được áp dụng và chứng minh sự không chắc chắn về cấu trúc của hệ thống. Phương hiệu suất đạt yêu cầu trên nền tảng CDPR thực tế. pháp điều khiển phân cấp 6 được phát triển để đáp Từ khóa Điều khiển không mô hình điều khiển ứng điều khiển vị trí. Một bộ điều khiển mô men xoắn thích nghi robot song song. tính toán CTC 5 được đề xuất cho một robot song song. Hệ thống điều khiển .
