Trong bài viết này, một phương pháp thiết lập các thông số bộ điều khiển PID cho robot dây song song (CDPR) dựa vào kết quả tìm kiếm của thuật toán tối ưu hóa bầy đàn (PSO) được đề xuất. Ưu điểm chính của thuật toán PSO là khả năng tự tìm kiếm trong vùng khả dụng cho trước; không yêu cầu mô tả toán học chi tiết của đối tượng mà chỉ sử dụng một hàm mục tiêu để tối ưu hóa. Thuật toán PSO được xây dựng trên phần mềm Matlab/Simulink để thiết lập các thông số của bộ điều khiển PID cho một CDPR với tám dây. | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY SỬ DỤNG THUẬT TOÁN TỐI ƯU HÓA BẦY ĐÀN PSO ĐỂ TỐI ƯU HÓA CÁC THÔNG SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỬ DỤNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG USING PARTICLE SWARM OPTIMIZATION ALGORITHM TO TUNE GAINS OF PID CONTROLLER FOR CABLE-DRIVEN PARALLEL ROBOT PHẠM ĐÌNH BÁ1 NGUYỄN ĐÌNH KHIÊM1 MAI HÙNG TUẤN2 1 Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2 Khoa Máy tàu biển Trường Cao đẳng nghề Bách nghệ Hải Phòng Email liên hệ Những ưu điểm của CDPR là không gian làm việc Tóm tắt rộng 1 khối lượng nhỏ tốc độ cao 2 3 và có khả Trong bài báo này một phương pháp thiết lập các năng mang tải lớn 4 . Tuy nhiên CDPR này cũng có thông số bộ điều khiển PID cho robot dây song những nhược điểm như độ chính xác thấp và khá nhạy. song CDPR dựa vào kết quả tìm kiếm của thuật Do cấu trúc đơn giản chức năng rõ ràng và dễ toán tối ưu hóa bầy đàn PSO được đề xuất. Ưu thực hiện bộ điều khiển PID thông thường hoặc các điểm chính của thuật toán PSO là khả năng tự tìm biến thể của bộ điều khiển này chẳng hạn như bộ điều kiếm trong vùng khả dụng cho trước không yêu khiển PI hay PD được sử dụng rộng rãi trong công cầu mô tả toán học chi tiết của đối tượng mà chỉ nghiệp cũng như các hệ thống điều khiển cho CDPR. sử dụng một hàm mục tiêu để tối ưu hóa. Thuật Bộ điều khiển PD 2 và PID 5 được khai thác để toán PSO được xây dựng trên phần mềm kiểm soát vị trí và hướng của CDPR trong không gian Matlab Simulink để thiết lập các thông số của bộ khâu khớp. Kết quả thí nghiệm thể hiện rằng CDPR điều khiển PID cho một CDPR với tám dây. có thể tiếp cận được tới vị trí và hướng mục tiêu. Bộ điều khiển PID bền vững 6 được thiết kế cho một Từ khóa Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO robot dây song song CDPR bộ điều khiển PID. CDPR để đối phó với tính không chắc chắn của các thông số vật lý của hệ thống này. Meunior 7 đề xuất Abstract một cấu trúc điều khiển tầng để kiểm soát vị trí của In this paper
