Bài viết này tập trung trình bày xây dựng hệ kết hợp INS/GPS theo cấu trúc ghép lỏng sử dụng bộ lọc Kalman trên cơ sở hệ INS đã được tác giả cải thiện qua nâng cao độ chính xác IMU và độ chính xác xác định góc định hướng của vật thể. Kết quả thử nghiệm trên đối tượng chuyển động mặt đất cho thấy hệ ghép lỏng INS/GPS đề xuất có chất lượng, độ chính xác và tính ứng dụng cao hơn so với hệ ghép lỏng INS/GPS truyền thống. | Tạp chí Khoa học và Công nghệ 116 2017 001-005 Xây dư ̣ng hê ̣ INS GPS theo cấ u trúc ghép lỏng sử du ̣ng bô ̣ lo ̣c Kalman trên cơ sở hê ̣ INS đã đươ ̣c cải thiêṇ đô ̣ chính xác Implementation of a Loosely Coupled Integration INS GPS System using kalman filter based on Improved INS System Triệu Việt Phương1 2 Nguyễn Thị Lan Hương1 Trinh ̣ Quang Thông1 1 Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Số 1 Đại Cồ Việt Hai Bà Trưng Hà Nội 2 Viện Đo lường Việt Nam Số 8 Hoàng Quốc Việt Cầu Giấy Hà Nội Đến Tòa soạn 27-7-2016 chấp nhận đăng 24-11-2016 Tóm tắt Kết hợp INS GPS là giải pháp hiệu quả trong bài toán dẫn đường kết hợp đa cảm biến. Bởi vì GPS và INS có thể bổ sung cho nhau để đạt kết quả tối ưu dựa trên những ưu nhược điểm của chúng. Trong bài toán kết hợp thông tin từ các hệ thống độc lập hệ kết hợp sẽ đạt độ chính xác và tin cậy tốt hơn trên cơ sở thông tin cung cấp bởi từng hệ là đúng đắn. Bài báo này tập trung trình bày xây dựng hệ kết hợp INS GPS theo cấu trúc ghép lỏng sử dụng bộ lọc Kalman trên cơ sở hệ INS đã được tác giả cải thiện qua nâng cao độ chính xác IMU và độ chính xác xác định góc định hướng của vật thể. Kết quả thử nghiệm trên đối tượng chuyển động mặt đất cho thấy hệ ghép lỏng INS GPS đề xuất có chất lượng độ chính xác và tính ứng dụng cao hơn so với hệ ghép lỏng INS GPS truyền thống. Từ khóa Hệ dẫn đường quán tính Hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu cấu trúc ghép lỏng bộ lọc Kalman khối đo lường quán tính Abstract The INS GPS integration is an effective solution in multi-sensors navigation. This is because GPS receiver and INS sensors can complement each other to achieve optimal results based on the advantages and disadvantages of them. In an information integration system from independent systems the integration system achieve accuracy and better reliability based on information provided by each system is correct. This paper focuses on presentation of a loosely coupled integration INS GPS using Kalman filter based on INS system has been .
