Bài giảng Cơ học kỹ thuật (Phần Động học vật rắn): Chương 2 – Cơ sở động học của vật rắn. Những nội dung chính được trình bày trong chương này gồm có: Định nghĩa vận tốc góc và gia tốc góc vật rắn, vận tốc và gia tốc một điểm thuộc vật rắn, chuyển động tịnh tiến, chuyển động quay xung quanh một trục cố định, các hệ truyền động cơ khí đơn giản, các thí dụ. | CƠ HỌC KỸ THUẬT ĐỘNG HỌC VẬT RẮN CHƯƠNG 2 Cơ sở động học của vật rắn https tailieudientucntt Chương 2. Cơ sở động học của vật rắn Nội dung 1. Định nghĩa vận tốc góc và gia tốc góc vật rắn 2. Vận tốc và gia tốc một điểm thuộc vật rắn 3. Chuyển động tịnh tiến 4. Chuyển động quay xung quanh một trục cố định 5. Các hệ truyền động cơ khí đơn giản 6. Các thí dụ https tailieudientucntt 5-2 Chương 2. Cơ sở động học của vật rắn 1. Định nghĩa vận tốc góc và gia tốc góc vật rắn Vận tốc góc Định nghĩa. Vận tốc góc của vật rắn B đối với hệ quy chiếu R là một véc tơ ký hiệu z là R B thỏa mãn hệ thức R dc R B c c dt Trong đó c là một véc tơ tùy ý thuộc vật R R dc x y là đạo hàm của c theo thời gian trên dt hệ qui chiếu R. Vận tốc góc của vật rắn B theo định nghĩa trên là duy nhất. Khi khảo sát chuyển động của một vật rắn B đối với một hệ quy chiếu R để đơn giản cách viết ta thay R B https tailieudientucntt 5- 3 Chương 2. Cơ sở động học của vật rắn 1. Định nghĩa vận tốc góc và gia tốc góc vật rắn Gia tốc góc Định nghĩa. Gia tốc góc của vật rắn B đối z với hệ quy chiếu R ký hiệu là R B bằng đạo hàm theo thời gian trong hệ quy chiếu R của véctơ vận tốc góc của vật R R d R B R B x y dt d R dt Véc tơ vận tốc góc và gia tốc góc chỉ cùng phương trong những trường hợp đặc biệt. Khi khảo sát gia tốc của một vật rắn B đối với một hệ quy chiếu R để đơn giản cách viết ta thay R B https tailieudientucntt 5- 4 Chương 2. Cơ sở động học của vật rắn 2. Vận tốc và gia tốc một điểm thuộc vật rắn Vận tốc một điểm bất kỳ thuộc vật rắn Định lý 1. Nếu biết vận tốc góc của vật rắn z và vận tốc một điểm A nào đó thuộc vật P rắn B thì vận tốc một điểm P bất kỳ thuộc vật rắn B được xác định bởi hệ thức sau rP vP v A AP A R rA Chứng minh. x y R R R drP drA d rP rA AP AP dt dt dt R d Theo định nghĩa vận tốc góc AP AP ta suy ra công thức trên. dt Hệ quả. hcAP vP hcAP vA .
