Luận văn trình bày cách thức chế tạo phần cứng một mô hình xe hai bánh tự cân bằng, bao gồm cả phần mạch điện và cơ khí. Ngoài ra, luận văn còn trình bày cách thức xây dựng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển LQR cho hệ xe hai bánh tự cân bằng trên. Kết quả điều khiển PID và LQR được mô phỏng chạy tốt trong môi trường Matlab/Simulink. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TRẦN ANH TỨ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Mã số ngành 60520114 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA HỌC TS. NGUYỄN DUY ANH TP. HỒ CHÍ MINH tháng 01 năm 2014 CÔNG TRÌNH ĐƢỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM Cán bộ hƣớng dẫn khoa học TS. NGUYỄN DUY ANH Giảng viên trƣờng Đại học Bách Khoa TPHCM Luận văn Thạc sĩ đƣợc bảo vệ tại Trƣờng Đại học Công nghệ ngày10 tháng 5 năm 2014 Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm TT Họ và tên Chức danh Hội đồng 1 . Nguyễn Tấn Tiến Chủ tịch 2 TS. Nguyễn Thanh Phƣơng Phản biện 1 3 TS. Nguyễn Hùng Phản biện 2 4 TS. Võ Hoàng Duy Ủy viên 5 TS. Võ Đình Tùng Ủy viên Thƣ ký Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau khi Luận văn đã đƣợc sửa chữa nếu có . Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV . Nguyễn Tấn Tiến TRƢỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG QLKH ĐTSĐH Độc lập Tự do Hạnh phúc TP. HCM ngày. tháng . năm 20. NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên .Trần Anh Tứ Giới tính Nam Ngày tháng năm sinh 28 9 1971 Nơi sinh Bến Tre Chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử MSHV 1241840021 I-Tên đề tài NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG II-Nhiệm vụ và nội dung - Nghiên cứu thiết kế phần cơ khí và mạch điện phù hợp với xe hai bánh tự cân bằng - Nghiên cứu cài đặt lập trình CCS và Matlab Simulink cho DSP C2000 để thực hiện việc thu thập dữ liệu và điều khiển hệ thống - Nghiên cứu giải thuật điều khiển phù hợp để xe tự giữ cân bằng có thể chạy tới chạy lui quẹo trái quẹo phải. III-Ngày giao nhiệm vụ ngày 12 tháng 6 năm 2013 IV-Ngày hoàn thành nhiệm vụ ngày tháng năm . V-Cán bộ hƣớng dẫn Tiến sĩ NGUYỄN DUY ANH Giảng viên Trƣờng Đại học Bách Khoa TPHCM CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH TS. NGUYỄN DUY ANH i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số liệu kết quả nêu trong Luận văn là trung thực và chƣa từng đƣợc .
