Xe hai bánh tự cân bằng có khả năng tự cân bằng cả khi đứng yên, khi chuyển động và cả khi xảy ra va chạm. Xe hai bánh tự cân bằng nếu được thiết kế tốt thì khi va chạm nó chỉ bị văng ra và vẫn giữ được phương thẳng đứng nhờ hệ thống tự cân bằng lắp trên nó do đó sẽ đảm bảo an toàn cho người sử dụng. Do đó nghiên cứu về điều khiển bền vững đề điều khiển xe hai bánh tự cân bằng có tính khoa học và thực tiễn cao. Đề tài sẽ nghiên cứu sâu hơn về vấn đề này. | ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRẦN THỊ THANH NGÂN NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ MÔ HÌNH BẤT ĐỊNH - ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG XE 2 BÁNH Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa Mã ngành 62520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC . Nguyễn Hữu Công THÁI NGUYÊN - 2016 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu ĐHTN http LỜI CAM ĐOAN Tên tôi là Trần Thị Thanh Ngân Sinh ngày 04 tháng 6 năm 1988 Học viên lớp cao học amp TĐH_Trường Đại học kỹ thuật Công nghiệp Thái nguyên Tôi xin cam đoan luận văn Nghiên cứu điều khiển cho đối tượng có mô hình bất định - ứng dụng điều khiển cân bằng xe hai bánh do thầy giáo Nguyễn Hữu Công hướng dẫn là công trình nghiên cứu của tôi. Tất cả tài liệu tham khảo đều có nguồn gốc xuất xứ rõ ràng. Tôi xin cam đoan tất cả những nội dung trong luận văn đều đúng với yêu cầu của thầy giáo hướng dẫn. Nếu có vấn đề gì trong nội dung của luận văn tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm với lời cam đoan của mình. Thái nguyên ngày 27 tháng 01 năm 2016 Học viên Trần Thị Thanh Ngân Số hóa bởi Trung tâm Học liệu ĐHTN http LỜI CẢM ƠN Sau thời gian nghiên cứu làm việc khẩn trương và được sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo Nguyễn Hữu Công luận văn với đề tài Nghiên cứu điều khiển cho đối tượng có mô hình bất định - ứng dụng điều khiển cân bằng xe hai bánh đã được hoàn thành. Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới Thầy giáo Nguyễn Hữu Công đã tận tình chỉ dẫn giúp đỡ tác giả hoàn thành luận văn. Các thầy cô giáo trường Đại học kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên bạn bè đồng nghiệp đã quan tâm động viên giúp đỡ tác giả trong suốt quá trình học tập để hoàn thành luận văn này. Mặc dù đã cố gắng hết sức tuy nhiên do điều kiện thời gian và kinh nghiệm bản thân còn hạn chế nên đề tài không thể tránh khỏi thiếu sót. Vì vậy tác giả mong nhận được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô giáo và bạn bè đồng nghiệp. Tôi xin chân thành cảm ơn Thái nguyên .
