Mục tiêu của đề tài "Hệ nơron mờ và ứng dụng cho robot 5 bậc tự do" là xây dựng bộ điều khiển noron mờ cho cánh tay robot đảm bảm các yêu cầu chất lượng, kiểm tra kết quả thông qua mô phỏng và thực nghiệm. Mời các bạn cùng tham khảo. | i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHAN VĂN DƯ HỆ NƠRON MỜ VÀ ỨNG DỤNG CHO ROBOT 5 BẬC TỰ DO Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học LẠI KHẮC LÃI THÁI NGUYÊN - 2017 ii LỜI MỞ ĐẦU Trong thời gian thực hiện luận văn tác giả đã nhận được sự quan tâm rất lớn của nhà trường các khoa phòng ban chức năng các thầy cô giáo và đồng nghiệp. Tác giả xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu Khoa sau đại học các giảng viên đã tạo điều kiện cho tôi hoàn thành luận văn này. Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành nhất đến thầy hướng dẫn khoa học Lại Khắc Lãi về những chỉ dẫn khoa học định hướng nghiên cứu và tận tình hướng dẫn tôi trong suốt quá trình làm luận văn. Mặc dù đã rất cố gắng song do trình độ và kinh nghiệm còn hạn chế nên có thể luận văn còn những thiếu sót. Tác giả rất mong nhận được những ý kiến đóng góp từ các thầy cô giáo và các bạn đồng nghiệp để luận văn được hoàn thiện và có ý nghĩa ứng dụng trong thực tế. Cuối cùng tôi xin cảm ơn gia đình và bạn bè những người đã luôn ủng hộ và động viên tôi để tôi yên tâm nghiên cứu luận văn này. Thái nguyên tháng 07 năm 2017 Tác giả Phan Văn Dư iii LỜI CAM ĐOAN Tôi tên là Phan Văn Dư lớp CHK17-TĐH tôi xin cam đoan bản luận văn quot Hệ nơron mờ và ứng dụng cho robot 5 bậc tự do quot là do tôi tự tổng hợp và nghiên cứu không sao chép của ai. Mọi tham khảo trong luận văn đều được trích dẫn rõ ràng tên tác giả tên công trình thời gian địa điểm công bố. Tôi xin chịu trách nhiệm về những gì tôi khai trước nhà trường và hội đồng khoa học Thái nguyên tháng 07 năm 2017 Tác giả luận văn Phan Văn Dư iv MỤC LỤC Trang Lời mở đầu ii Lời cam đoan iii Mục lục iv Danh mục các ký hiệu các chữ viết tắt vi Danh mục các bảng vii Danh mục các hình vẽ đồ thị viii MỞ ĐẦU 1 NỘI DUNG 3 CHƯƠNG 1. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ROBOT 5 BẬC TỰ 3 DO . TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 3 . Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp 3 . .
