Đề tài được tiến hành với mục đích thiết kế điều hệ TRMS, nâng cao chất lượng cho hệ thống thiết bị sản xuất, đồng thời góp phần nâng cao chất lượng của luận văn khoa học ngành TĐH, mô phỏng và thí nghiệm trên thiết bị thực. Mời các bạn cùng tham khảo. | i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN THÀNH LONG NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TWIN ROTOR MIMO LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Thái Nguyên 2018 ii LỜI CAM ĐOAN Tên tôi là Nguyễn Thành Long Sinh ngày 20 tháng 11 năm 1988 Học viên lớp cao học khóa K18 Chuyên ngành Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên Xin cam đoan luận văn nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển cho hệ Twin Rotor Mimo do cô giáo TS. Nguyễn Thị Mai Hương hướng dẫn là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Tất cả các tài liệu tham khảo đều có nguồn gốc xuất xứ rõ ràng. Tôi xin cam đoan tất cả những nội dung trong luận văn đúng như nội dung trong đề cương và yêu cầu của giáo viên hướng dẫn. Nếu có vấn đề gì trong nội dung của luận văn tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm với lời cam đoan của mình. HỌC VIÊN Nguyễn Thành Long iii LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực hiện luận văn tác giả đã nhận được sự quan tâm giúp đỡ rất của nhà trường các khoa phòng ban chức năng các thầy cô giáo gia đình và đồng nghiệp. Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành nhất đến TS. Nguyễn Thị Mai Hương và thầy giáo Đinh Văn Nghiệp trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp đã tận tình hướng dẫn trong quá trình thực hiện luận văn. Mặc dù đã rất cố gắng song do điều kiện về thời gian và kinh nghiệm nghiên cứu của bản thân còn hạn chế nên luận văn không tránh khỏi những thiếu xót. Tác giả rất mong nhận được những ý kiến đóng góp từ các thầy cô giáo và các bạn đồng nghiệp để luận văn được hoàn thiện và có ý nghĩa hơn trong thực tế. HỌC VIÊN Nguyễn Thành Long iv MỤC LỤC CHƯƠNG I GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG TWIN ROTOR MIMO SYSTEM TRMS Mô hình hệ TRMS . 1 Cấu trúc cơ khí của hệ TRMS . 3 Các khó khăn khi thiết kế bộ điều khiển cho TRMS . 4 Tính phi tuyến và hiện tượng xen kênh . 4 Tính bất định mô hình . 5 Giới thiệu về máy bay trực thăng . 5 CHƯƠNG II MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA TWIN ROTOR MIMO SYSTEM .
