Luận văn đã đưa ra ý tưởng xây dựng hai cơ cấu robot (một chuỗi và một song song) ứng với các mức tải trọng khác nhau, sử dụng phương pháp và công cụ thường dùng trên robot để khảo sát động học trên cơ sở mô hình đổi giá. Qua đó chỉ ra được các đặc tính công tác của cơ cấu làm cơ sở toán cho việc điều khiển nó hoạt động theo đúng ý đồ ổn định thế của phần chấp hành. | ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM ĐỨC DƯƠNG THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM ROBOT ỔN ĐỊNH THẾ KHÂU CUỐI LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành Kỹ thuật Cơ khí Mã ngành 8520103 TRƯỞNG KHOA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC . Phạm Thành Long Thái Nguyên tháng 4 năm 2019 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin ĐHTN http i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi dưới sự hướng dẫn khoa học của . Phạm Thành Long. Các kết quả tính toán số liệu nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được công bố trong bất kỳ công trình khoa học nào khác. Tác giả luận văn Phạm Đức Dương Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin ĐHTN http ii LỜI CẢM ƠN Qua thời gian học tập nghiên cứu chương trình cao học kỹ thuật Cơ khí của trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp đã giúp tác giả nhận thức sâu sắc về cách thức nghiên cứu phương pháp tiếp cận các đối tượng nghiên cứu và lựa chọn đề tài luận văn tốt nghiệp cao học đồng thời góp phần nâng cao kiến thức chuyên môn vững vàng nâng cao năng lực thực hành khả năng thích ứng cao trước sự phát triển của khoa học kĩ thuật và kinh tế có khả năng phát hiện giải quyết độc lập những vấn đề thuộc chuyên ngành được đào tạo và phục vụ cho công tác được tốt hơn. Việc thực hiện nhiều bài tập nhóm trong thời gian học đã giúp tác giả sớm tiếp cận được cách làm phương pháp nghiên cứu tạo tiền đề cho việc độc lập trong nghiên cứu và hoàn thành luận văn này. Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến Phạm Thành Long đã giúp đỡ hướng dẫn hết sức chu đáo nhiệt tình trong quá trình thực hiện để tác giả hoàn thành luận văn thạc sĩ này Các CBCNV trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp đã tạo điều kiện thuận lợi cho tác giả trong quá trình tiến hành thực nghiệm đề tài và bảo vệ luận văn thạc sĩ Gia đình bạn bè của tác giả đã giúp đỡ tạo điều kiện về thời gian động .
