Mục tiêu tổng quát của đề tài là nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển tuyến tính hóa phản hồi kết hợp với bộ nhận dạng bất định, nhiễu cho đối tượng cơ điện-tử, mô tả bởi mô hình Euler-Lagrange nói chung và áp dụng cụ thể cho TRMS. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN ĐÀM BẢO LỘC NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO HỆ THỐNG TWIN ROTOR MIMO LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN 2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN ĐÀM BẢO LỘC NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO HỆ THỐNG TWIN ROTOR MIMO CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. . NGUYỄN DUY CƯƠNG 2. . HORST PUTA THÁI NGUYÊN 2020 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự hướng dẫn của tập thể giáo viên hướng dẫn và các nhà khoa học. Các tài liệu tham khảo đã được trích dẫn đầy đủ. Kết quả nghiên cứu là trung thực và chưa từng được ai công bố trên bất cứ một công trình nào khác. Thái Nguyên ngày 6 tháng 9 năm 2020 Tác giả Đàm Bảo Lộc ii LỜI CẢM ƠN Trong quá trình làm luận án với đề tài quot Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor MIMO quot tôi đã nhận được rất nhiều sự ủng hộ về công tác tổ chức và chuyên môn của Bộ môn Tự động hóa Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên của Bộ môn Điều khiển tự động Viện Điện Đại học Bách khoa Hà nội. Tôi xin trân trọng gửi lời cảm ơn tới hai cơ sở đào tạo này đã luôn tạo điều kiện giúp đỡ tôi trong suốt quá trình học tập nghiên cứu và hoàn thành luận án. Với lòng kính trọng và biết ơn sâu sắc tôi cũng xin chân thành cảm ơn tập thể hướng dẫn là . Nguyễn Duy Cương . Horst Puta những người Thầy đã dành nhiều thời gian hướng dẫn tận tình chỉ bảo và định hướng chuyên môn cho tôi trong suốt quá trình nghiên cứu để hoàn thành luận án. Tôi xin chân thành cảm ơn Ban lãnh đạo Trường Cao đẳng Công Nghiệp Thái Nguyên nơi tôi công tác đã tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ tôi trong quá trình thực hiện nghiên cứu. Cuối cùng tôi xin chân thành cảm ơn gia đình đồng nghiệp những người bạn thân thiết đã luôn giúp đỡ động viên khích lệ chia sẻ khó khăn trong thời gian tôi học tập để hoàn thành khóa học. Thái
