Nội dung nghiên cứu của luận văn này là thiết kế mô hình mô phỏng cân bằng hệ con nêm ngược; kết quả thực nghiệm mô hình con nêm ngược tự cân bằng. Để nắm chi tiết hơn nội dung nghiên cứu, mời các bạn cùng tham khảo luận văn. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN THANH TẦN THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG HỆ CON NÊM NGƯỢC DÙNG FUZZY LOGIC NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 60520203 Hướng dẫn khoa học TS. NGUYỄN MINH TÂM Tp. Hồ Chí Minh tháng 10 2015 LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các số liệu kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chƣa từng đƣợc ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Tp. Hồ Chí Minh ngày tháng năm 2015 Ký tên và ghi rõ họ tên Nguyễn Thanh Tần iii LỜI CẢM ƠN Xin chân thành gửi lời cảm ơn đến Ts. Nguyễn Minh Tâm đã tận tình hƣớng dẫn tôi trong suốt quá trình thực hiện đề tài này. Xin gửi lời cảm ơn tới toàn thể quí thầy cô trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp. Hồ Chí Minh đã giảng dạy hƣớng dẫn và tạo mọi điều kiện môi trƣờng học tập tốt cho tôi trong hai năm cao học vừa qua. Cuối cùng tôi xin cảm ơn tất cả bạn bè đã động viên và hỗ trợ tôi trong suốt quá trình học tập tại trƣờng. Kính chúc sức khỏe Học viên Nguyễn Thanh Tần iv TÓM TẮT Hệ con nêm ngƣợc là một hệ thống rất phức tạp và có độ phi truyến cao. Mô hình con nêm ngƣợc chủ yếu đƣợc sử dụng trong các công trình nghiên cứu khoa học và đƣợc kiểm chứng trong nhiều thuật toán điều khiển khác nhau từ các phƣơng pháp cổ điển đến hiện đại. Mục tiêu chính của cân bằng hệ con nêm ngƣợc là điều khiển con nêm ngƣợc giữ cân bằng ổn định theo phƣơng thẳng đứng. Trong công trình này tác giả đã sử dụng nhiều thuật toán điều khiển khác nhau trên hệ con nêm ngƣợc nhƣ điều khiển trƣợt LQR phƣơng pháp điều khiển mờ và hệ nơron mờ. Kết quả mô phỏng cho thấy hầu hết các phƣơng pháp điều khiển trên đều có khả năng cân bằng ổn định hệ con nêm ngƣợc. Trong đó phƣơng pháp điều khiển mờ cho kết quả là tốt nhất với khả năng điều khiển góc nghiêng rộng thời gian xác lập ngắn hơn và khắc phục đƣợc hiện tƣợng dao động so với các phƣơng pháp điều khiển còn lại. Tác giả xây dựng bộ luật mờ dựa trên các giá trị góc nghiêng vị trí vật nặng và đạo hàm của .
