Mục tiêu nghiên cứu của đề tài là xây dựng được các phương trình toán học mô tả động học, động lực học của tay máy robot song song phẳng có xét đến ma sát và các thành phần bất định để làm cơ sở thiết kế thuật toán điều khiển đồng bộ thích nghi. Xây dựng được các phương trình phân tích cấu hình kỳ dị của tay máy robot song song phẳng. Để từ đó thiết kế được một vùng không gian làm việc của khâu chấp hành cuối của tay máy robot song song phẳng trong đó không có xảy ra cấu hình kỳ dị. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BÁO CÁO TÓM TẮT Ề TÀI KHOA H C VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ỀU KHIỂ ỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG Mã số KYTH - 17 Chủ nhiệm đề tài PGS. TS. LÊ TIẾ DŨ 01 2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BÁO CÁO TÓM TẮT Ề TÀI KHOA H C VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ỀU KHIỂ ỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG Mã số KYTH - 17 01 2019 DANH SÁCH CÁC THÀNH VIÊN THAM GIA ĐỀ TÀI TT Họ và tên Đơn vị công tác Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà 1 Lê Tiến Dũng Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà 2 Huỳnh Tấn Tiến Nẵng 3 Đoàn Quang Vinh Đại học Đà Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà Trương Thị Bích Thanh 4 Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà 5 Nguyễn Lê Hòa Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà 6 Giáp Quang Huy Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà 7 Ngô Đình Thanh Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà 8 Trần Thái Anh Âu Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà 9 Nguyễn Kim Ánh Nẵng Học viên cao học tại Khoa Điện trường Đại 10 Dương Tấn Quốc học Bách khoa Đại học Đà Nẵng i MỤC LỤC Danh mục các hình vẽ iii Danh mục các bảng biểu v Danh mục các chữ viết tắt vi Thông tin về kết quả nghiên cứu bằng tiếng Việt vii Thông tin kết quả nghiên cứu bằng tiếng Anh x PHẦN MỞ ĐẦU 1 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 1 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU 2 ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU 3 CÁCH TIẾP CẬN PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 3 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG 4 . Giới thiệu chung 4 . Tổng quan về các phương pháp điều khiển tay máy robot song song phẳng trên thế giới 4 CHƯƠNG 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC 6 . Giới thiệu 6 . Xây dựng mô hình động lực học cho một tay máy robot song song phẳng dạng tổng quát 6 . Xây dựng mô hình động lực học cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 8 . Mô hình động học của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 8 . Mô hình động học lực học của tay máy robot song
