Trong bài viết này, tác giả sử dụng giải thuật toàn phương tuyến tính dựa trên logic mờ (Fuzzy Linear Quadratic Regulator) để giải quyết bài toán cân bằng tại vị trí TOP của mô hình Pendubot. Ý tưởng chính của phương pháp này là sử dụng giải thuật mờ kết hợp với giải thuật di truyền để lựa chọn thông số điều khiển cho bộ điều khiển tuyến tính bậc hai (Linear Quadratic Regulator). Thông qua mô phỏng trên Matlab/Simulink và thực nghiệm điều khiển tại vị trí TOP với thanh 1 và thanh 2 lần lượt tại 90 độ và 0 độ. | TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC ÑOÀNG THAÙP Taïp chí Khoa hoïc soá 38 06-2019 ĐIỀU KHIỂN HỆ PENDUBOT SỬ DỤNG DẠNG TOÀN PHƢƠNG TUYẾN TÍNH DỰA TRÊN LOGIC MỜ Nguyeãn Thaønh Nguyeân Nguyeãn Phong Löu Nguyeãn Vaên Ñoâng Haûi Toùm taét Mô hình Pendubot là mô hình có ngõ vào điều khiển ít hơn số bậc tự do có độ phi tuyến cao và rất khó để điều khiển. Pendubot với cấu trúc cơ khí không quá phức tạp nên được nhiều nhà nghiên cứu sử dụng để kiểm tra giải thuật điều khiển trong các phòng thí nghiệm. Trong bài báo này tác giả sử dụng giải thuật toàn phương tuyến tính dựa trên logic mờ Fuzzy Linear Quadratic Regulator để giải quyết bài toán cân bằng tại vị trí TOP của mô hình Pendubot. Ý tưởng chính của phương pháp này là sử dụng giải thuật mờ kết hợp với giải thuật di truyền để lựa chọn thông số điều khiển cho bộ điều khiển tuyến tính bậc hai Linear Quadratic Regulator . Thông qua mô phỏng trên Matlab Simulink và thực nghiệm điều khiển tại vị trí TOP với thanh 1 và thanh 2 lần lượt tại 90 độ và 0 độ. Từ khóa Pendubot mô hình SIMO giải thuật LQR giải thuật mờ điều khiển cân bằng. 1. Giới thiệu 2. Phƣơng trình động lực học Pendubot được nghiên cứu trong đề tài bao Theo 6 ta có cấu trúc của mô hình gồm 2 thanh đồng chất đầu 1 được gắn chặt vào pendubot như Hình 1. Thông số của hệ thống động cơ DC. Đầu cuối thanh được gắn vào đầu được thể hiện ở Bảng 1. thanh 2 sao cho thanh 2 quay tự do xung quanh Bảng 1. Thông số hệ thống thanh nối với thanh 1. Mô hình Pendubot được ứng dụng trong rất nhiều phòng Thí nghiệm Ký Đơn vị Mô tả nhằm nghiên cứu các giải thuật điều khiển thông hiệu minh điều khiển hiện đại. I1 Mô-men quán tính Tác giả Cao Văn Kiên trong bài báo năm thanh 1 2016 1 nghiên cứu giải thuật trượt để Swingup Mô-men quán tính I2 và cân bằng hai thanh của hệ thống Pendubot tại thanh 2 vị trí TOP. Tác giả Phan Việt Hùng trong 5 m2 kg Khối lượng thanh 2 nghiên cứu bộ điều khiển Swingup và Balancing l2 m Chiều dài thanh 2 sử dụng phương pháp PID LQR để ổn định hệ thống Pendubot tại
