Mục tiêu nghiên cứu của Luận án nhằm xác định được các dung sai kích thước khâu và khe hở khớp (joint clearance) theo yêu cầu cho trước về độ chính xác của robot. Trong đó, việc tính toán mới hoàn toàn dung sai cho một robot hoặc tính toán dung sai cho robot dựa trên một robot mẫu có cùng dạng cấu trúc được tác giả thực hiện. Mời các bạn cùng tham khảo! | ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LÊ THỊ THU THỦY NGHIÊN CỨU TÍNH TOÁN XÁC ĐỊNH DUNG SAI CHO ROBOT CHUỖI THEO NHÓM CẤU TRÚC LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ THÁI NGUYÊN 2021 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LÊ THỊ THU THỦY NGHIÊN CỨU TÍNH TOÁN XÁC ĐỊNH DUNG SAI CHO ROBOT CHUỖI THEO NHÓM CẤU TRÚC Ngành K t uật C Mã số 9520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Người ướng dẫn khoa học . Phạm Thành Long THÁI NGUYÊN 2021 i LỜI CẢM ƠN Trong quá trình học tập và hoàn thành luận án tác giả luôn nhận được sự quan tâm chỉ bảo tạo điều kiện của các thầy cô giáo Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Đại học Thái Nguyên và sự giúp đỡ động viên của gia đình người thân đồng nghiệp. Đặc biệt tác giả xin tỏ lòng biết ơn sâu sắc Phạm Thành Long đã tận tình chỉ bảo và hướng dẫn tác giả trong suốt quá trình học tập nghiên cứu và hoàn thành bản luận án này. Tác giả xin cảm ơn các thầy cô giáo trong Khoa Cơ khí - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp các thầy trong bộ môn Cơ điện tử đã đóng góp ý kiến và tạo điều kiện giúp đỡ tác giả rất nhiều. Cuối cùng xin cảm ơn tất cả những người thân trong gia đình bạn bè và đồng nghiệp đã động viên hỗ trợ tạo điều kiện và giúp đỡ tác giả trong suốt khoá học. NGHIÊN CỨU SINH Lê Thị Thu Thủy ii LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan những nội dung trong luận án Nghiên cứu tính toán xác định dung sai cho robot chuỗi theo nhóm cấu trúc đều do tôi tự thực hiện hoặc đồng thực hiện dưới sự hướng dẫn của PGS. TS. Phạm Thành Long. Để hoàn thành luận án này tôi chỉ sử dụng những tài liệu đã ghi trong mục tài liệu tham khảo mà không dùng bất cứ một tài liệu khác. Không hề có sự sao chép gian lận kết quả của bất kỳ công trình nghiên cứu nào khác. Các số liệu và kết quả nghiên cứu trong luận án là trung thực. Tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm với lời cam đoan trên. Thái Nguyên ngày 20 tháng 4 năm 2021 Tác giả Lê Thị Thu Thủy iii MỤC LỤC LỜI CẢM LỜI CAM ĐOAN . ii MỤC LỤC . iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
