Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 3 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về mô hình toán học của hệ liên tục tuyến tính như: Các dạng mô hình liên tục tuyến tính, phương trình vi phân và hàm truyền đạt, mô hình trạng thái, sơ đồ trong mô phỏng, . Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết. | Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng co an Mô hình toán học của hệ liên th ng tục tuyến tính o du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện Trường ĐHBK HN https tailieudientucntt 3-1 Các dạng mô hình liên tục tuyến tính Phương trình vi phân hệ SISO om dny d n 1 y dy d mu d m 1u du .c an n an 1 n 1 quot a1 a0 y bm m bm 1 m 1 quot b1 b0u dt dt dt dt dt dt ng bậc của mô hình co Cho biết sâu sắc bản chất của các mối liên kết và tương tác rất khó sử an dụng cho phân tích và thiết kế hệ thống đặc biệt là với MH bậc cao. Hàm truyền đạt hệ SISO th o ng Được định nghĩa là tỷ số giữa ảnh Laplace của tín hiệu ra và ảnh Laplace du của tín hiệu vào G s Y s U s với toàn bộ sơ kiện bằng 0. u m n hàm hợp thức cu bm s m b s m 1 quot b1s b0 G s m lt n hàm hợp thức chặt an s n an 1s n 1 quot a1s a0 Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 3-2 Phương trình vi phân và hàm truyền đạt dụ Cơ hệ lò xo-vật V í om Lực cản của lò xo .c Lực ma sát ng Lực gây ra gia tốc của vật co an Do đó th ng Biến đổi Laplace o du Hàm truyền G s Ghi nhớ u cu Đa thức mẫu số đgl đa thức đặc tính Nghiệm của đa thức tử số đgl điểm không của hệ thống Nghiệm của đa thức mẫu số đgl điểm cực của hệ thống Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 3-3 Các dạng mô hình liên tục tuyến tính tiếp Đáp ứng xung hay hàm trọng lượng g t hệ SISO om Là đáp ứng của hệ thống khi hệ đang ở trạng thái 0 và được kích thích .c bởi một xung đơn vị δ t hay xung Dirac ở đầu vào. Ghi nhớ ng g t L 1 G s Impulse Response d ụ í co V Hệ bậc hai Amplitude an 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 th Time sec ng Đáp ứng bước nhảy hay hàm quá độ h t hệ SISO o Là đáp ứng của hệ thống khi hệ đang ở trạng thái 0 và được kích thích du bởi một tín hiệu bước nhảy đơn vị 1 t ở đầu vào. u cu ụ Step Response d í V Hệ bậc hai Amplitude 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time sec Lý .
