Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 11 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân vi phân. Nội dung trình bày trong bài này gồm có: Sơ lược về bộ điều khiển PID, bộ điều khiển tỷ lệ P, bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân PI, bộ điều khiển tỷ lệ-vi phân PD, . Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết. | Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng co Bộ điều khiển an th tỷ lệ-tích phân- ng vi phân PID o du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện Trường ĐHBK HN https tailieudientucntt 11-1 Sơ lược về bộ điều khiển PID Sơ đồ khối một hệ thống điều khiển tự động om .c ng co an Bộ điều khiển PID th ng HSKĐ tích phân Bộ điều khiển PID HSKĐ tỷ lệ o du u cu HSKĐ vi phân PID Proportional-Intergral-Derivative Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 11-2 Sơ lược về bộ điều khiển PID tiếp Hằng số thời gian vi phân om trong đó và .c ng co Hằng số thời gian tích phân Nhận xét an th Có một điểm cực nằm tại gốc tọa độ ng Có hai điểm không với vị trí phụ thuộc vào Kp Ti Td. o du Nhiệm vụ u Lựa chọn chỉnh định các tham số Kp Ti Td để hệ thống đạt được cu chất lượng như mong muốn tốt nhất có thể . Các bộ điều khiển trong họ PID Bộ điều khiển P I PI PD PID Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 11-3 Sơ lược về bộ điều khiển PID tiếp Ví dụ về hệ thống điều khiển robot hàn om .c ng co Bộ đk I an th o ng du u cu Điều kiên ổn định 0 lt K lt 84 Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 11-4 Sơ lược về bộ điều khiển PID tiếp Ví dụ về hệ thống điều khiển độ dày trong quá trình cán kim loại om .c ng co an th Bộ đk P ng Không có giá trị nào của K để hệ ổn định o du Hệ ổn định với K gt 0 u cu Bộ đk PD Việc lựa chọn bộ điều khiển phụ thuộc vào mô hình toán học của đối tượng và các yêu cầu chất lượng đặt ra cho hệ thống. Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 11-5 Bộ điều khiển tỷ lệ P Gc s K p om .c Tín hiệu điều khiển ng u t tỉ lệ với giá trị tức co thời của sai lệch e t an Ưu điểm của luật tỷ lệ Do tính tác động nhanh và tức th ng thời nên cải thiện được tốc độ o du đáp ứng của hệ thống u cu Nhược điểm Không bảo đảm sai lệch e t tiến tới 0 Hệ nhạy cảm
