Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 13 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về phương pháp IMC - bộ điều khiển dự báo Smith. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết. | Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng Phương pháp co IMC an th Bộ điều khiển o ng dự báo Smith du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện Trường ĐHBK HN https tailieudientucntt 13-1 Phương pháp IMC Đặc điểm của phương pháp om Cấu trúc bộ điều khiển bao gồm cả mô hình toán học của đối tượng .c Đối với một số dạng mô hình đối tượng bộ đk thiết kế theo phương ng pháp IMC có dạng của bộ đk PID co Phương pháp IMC an GIMC s th r t u t y t GDK s 1 GIMC s G s 1 GIMC s G s _ o ng _ du G s Bộ điều khiển u r t Bộ điều khiển y t cu _ _ GIMC s G s G s IMC Internal Model Control Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 13-2 Phương pháp IMC tiếp GDK s G s Mong muốn Gk s 1 2 1 GDK s G s om 1 .c Thế 1 vào 2 ta được GIMC s G s 1 GIMC s G s ng Bộ đk IMC trong thực tế co 1 an Đối tượng có pha cực tiểu GIMC s GL s G s th 1 TL chọn đủ nhỏ để bộ lọc ít ảnh hưởng đến động với GL s 1 TL s r o nghọc của hệ thống du r chọn để bộ đk khả thi Đối tượng không có pha cực tiểu G s G s G s u cu trong đó G s thành phần có pha cực tiểu G s thành phần có pha không cực tiểu Khi đó 1 GIMC s GL s G s Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 13-3 Bộ điều khiển dự báo Smith Đặc điểm của phương pháp om Là phương pháp thiết kế bộ đk PID kết hợp bù trễ cho đối tượng có trễ lớn .c Sử dụng khi mô hình hàm truyền đạt của đối tượng đủ chính xác ng co Bộ đk dự báo Smith B an Từ sơ đồ cấu trúc ở hình th bên ta có ng YFH s G s U s G0 s e Ls G s e Ls U s o du Nếu G s G0 s và L L thì YFH s G s U s u cu 1 Nhưng vì U s Y s và G s G0 s G0 s e Ls 1 nên YFH s G s Ls e Ls Y s G0 s e Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 13-4 Bộ điều khiển dự báo Smith tiếp om yFH t y t L và tín hiệu hồi tiếp là dự báo của tín hiệu đầu ra .c Do đó việc thiết kế bộ điều khiển GDB s có thể dựa trên mô hình không có trễ G s ng Sử dụng các phương .
