Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 17 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về thiết kế bộ quan sát trạng thái. Những nội dung chính trong chương này gồm có: Bộ quan sát trạng thái Luenberger, bài toán đối ngẫu, thiết kế bộ quan sát trạng thái, kết hợp bộ điều khiển phản hồi trạng thái và bộ quan sát trạng thái, . Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết. | Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng Thiết kế bộ co quan sát an th trạng thái o ng du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện Trường ĐHBK HN https tailieudientucntt 17-1 Bộ quan sát trạng thái Mục đích om Để thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái u -Kx vector biến trạng .c thái x được giả thiết là có sẵn đo được ng Trên thực tế không phải mọi biến trạng thái đều có thể đo được nhưng có co thể ước lượng được thông qua các tín hiệu vào ra an Bộ quan sát trạng thái được sử dụng để ước lượng khôi phục các biến th trạng thái thông qua các tín hiệu vào ra o ng du Điều kiện cần và đủ u cu Hệ 1 là quan sát được hoàn toàn Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 17-2 Bộ quan sát trạng thái Luenberger Xét hệ thống liên tục tuyến tính một vào-một ra được mô tả bởi om 1 2 .c ng Giả sử là ước lượng của vector trạng thái x co Sử dụng bộ quan sát trạng thái với hai tín hiệu vào là u và y và các tín an hiệu ra là th 3 o ng du Thành phần hiệu chỉnh u cu Bài toán thiết kế bộ quan sát Tìm ma trận Ke của bộ quan sát trạng thái để có được sự xấp xỉ x x sau một khoảng thời gian T đủ ngắn Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 17-3 Bộ quan sát trạng thái Luenberger tiếp om .c ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 17-4 Bộ quan sát trạng thái Luenberger tiếp Lấy phương trình 1 trừ 3 om 4 .c ng Định nghĩa sai lệch giữa và là vector sai lệch e co an Khi đó 4 được viết lại thành th o ng Để vector sai lệch e 0 thì ma trận phải có các giá trị du riêng nằm ở bên trái trục ảo u cu Nếu các giá trị riêng của A KeC được chọn sao cho động học của vector e là ổn định và đủ nhanh thì e sẽ tiến tới 0 với tốc độ đủ lớn Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 17-5 Bài toán đối ngẫu Bài toán thiết kế bộ quan sát trạng thái được
