Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 19 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về chuyển từ mô hình liên tục sang mô hình rời rạc. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết. | Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng co Chuyển từ mô an hình liên tục th sang mô hình ng rời rạc o du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện Trường ĐHBK HN https tailieudientucntt 19-1 Khâu giữ mẫu Sơ đồ khâu giữ mẫu om .c ng co an th o ng du với u cu Hàm truyền đạt 1 e sT GZOH s s Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 19-2 Chuyển từ G s sang G z Phương pháp sai phân lùi om .c ng co Phương pháp sai phân tiến an th o ng du Phương pháp Tustin u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 19-3 Chuyển từ G s sang G z tiếp om Phương pháp sử dụng đáp ứng xung .c trong đó ng co an Phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 19-4 Chuyển từ G s sang G z tiếp Cho om .c Tìm H z theo phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy ng Ta có co an Do th o ng Và tra bảng biến đổi Z ta được du u cu Vậy Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 19-5 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân om .c Xét hệ thống liên tục được mô tả bởi ng co 1 2 an th Xét vector m t không đổi từng đoạn tức là với o ng 3 du Giải 1 để tìm x t ta được u cu Từ 3 suy ra với Do đó 4 Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 19-6 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân tiếp Vector trạng thái x t với t T sẽ là om .c Định nghĩa ng co an th Thì 4 với t T được viết lại lào ng du Tương tự với . ta đi đến công thức tổng quát u cu Và 2 có thể được viết là Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 19-7 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân tiếp Chú ý om Nếu gọi hàm truyến đạt của hệ liên tục 1 - 2 là .c G s ng và hàm truyền đạt của hệ rời rạc tương ứng là co an ta có 1 e sT th G z Z GZOH s G s Z G s o ng s du Các ma trận A T và
