Mục tiêu nghiên cứu: Nghiên cứu và đánh giá ưu nhược điểm của các phương pháp giảm bậc mô hình. Nghiên cứu xây dựng mô hình xe hai bánh tự cân bằng và thiết kế hệ thống điều khiển cân bằng mô hình xe hai bánh. Mời các bạn tham khảo! | N C C N N P . . N ỄN VĂN N N CỨ ỨN DỤN O N C Ặ CÂN BẰN C O BÀ O N Ề ỂN CÂN BẰN XE A B N N ÀN Ề ỂN VÀ Ự ỘN ÓA L N VĂN C SĨ OA C Ề ỂN VÀ Ự ỘN ÓA ƯỜ ƯỚ DẪ K OA TS. Vũ Ngọc iên Thái Nguyên năm 2020 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các kết quả số liệu nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Thái nguyên ngày 20 7 2020 Tác giả luận văn Nguyễn Văn Đô ii LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên em xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành lời cảm ơn sâu sắc tới thầy giáo TS. Vũ Ngọc Kiên người đã trực tiếp chỉ bảo và hướng dẫn em trong suốt thời gian qua. Em xin bày tỏ lòng cảm ơn đối với các thầy cô giáo trong Khoa bộ môn cùng đông đảo bạn bè đồng nghiệp đã cổ vũ rất nhiều cho việc thực hiện luận văn này. Mặc dù được sự chỉ bảo sát sao của thầy hướng dẫn sự nỗ lực cố gắng của bản thân. Song vì kiến thức còn hạn chế nên chắc chắn luận văn này không tránh khỏi những thiếu sót nhất định. Em rất mong được sự chỉ bảo của các thầy cô giáo và sự góp ý chân thành của các bạn. Em xin chân thành cảm ơn iii MỞ ĐẦU Tăng tốc độ xử lý và tính toán hiện nay là một hướng ưu tiên nghiên cứu trong lĩnh vực kỹ thuật. Để tăng tính toán có một số hướng tiếp cận sau 1. Sử dụng tối ưu thông lượng bộ nhớ cho các vi xử lý song song. 2. Phân rã các bài toán và lập trình song song theo nghĩa tính toán hiệu năng cao. 3. Quay về dùng các chip tương tự như mạng nơ ron tế bào CNN 4. Tìm cách giảm độ phức tạp của thuật toán mà vẫn đảm bảo sai số theo yêu cầu. Giảm độ phức tạp của thuật toán chính là giảm bậc mô hình mà luận văn sẽ tập trung nghiên cứu. Trong những năm gần đây nghiên cứu về giảm bậc mô hình xe hai bánh tự cân bằng đã được nhiều nhà khoa học trên thế giới quan tâm. Một trong những khó khăn nhất của vấn đề nghiên cứu xe hai bánh là khả năng duy trì cân bằng ổn định trong những địa hình khác nhau. Trong đó một vấn đề khó khăn là nghiên cứu điều khiển cân bằng xe hai bánh. Để giải quyết vấn đề cân bằng xe hai bánh có ba phương
