Mục tiêu nghiên cứu: Tìm hiểu và xây dựng bộ điều khiển hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS), đảm bảo: Điều khiển bám chính xác quỹ đạo giữa Robot chủ và Robot tớ. Người điều khiển có được cảm giác thực về những thao tác của Robot tớ cả về vị trí cũng như lực tương tác với môi trường thông qua Robot chủ. | ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP Giáp Thị Nghi XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ TELEOPERATION SINGLE MASTER SINGLE SLAVE LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Thái Nguyên Năm 2020 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin ĐHTN http ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP Giáp Thị Nghi XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ TELEOPERATION SINGLE MASTER SINGLE SLAVE NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS. Đặng Ngọc Trung Thái nguyên - Năm 2020 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin ĐHTN http LỜI CAM ĐOAN Tôi tên là Giáp Thị Nghi tôi xin cam đoan luận văn Xây dựng thuật toán điều khiển hệ Teleoperation single master single slave là do chính tôi thực hiện dưới sự hướng dẫn của Thầy TS. Đặng Ngọc Trung và các tài liệu tham khảo đã trích dẫn. Nội dung trong luận văn là hoàn toàn thực tế khách quan trung thực và chưa được công bố trên bất cứ một công trình nào khác. Thái Nguyên ngày 01 tháng 10 năm 2020 Tác giả luận văn Giáp Thị Nghi Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin ĐHTN http LỜI CẢM ƠN Trong quá trình thực hiện đề tài luận văn này tôi xin được chân thành cảm ơn đến Thầy TS. Đặng Ngọc Trung đã hướng dẫn và giúp đỡ tận tình từ định hướng luận văn đến quá trình viết và hoàn thiện luận văn. Cũng qua đây tôi xin được gửi lời cảm ơn sâu sắc và kính trọng đến các thầy giáo trong khoa Điện Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp ĐH Thái Nguyên đã giúp đỡ cho tôi trong suốt thời gian học tập và nghiên cứu để hoàn thành luận văn. Tôi cũng xin được bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến các thầy cô giáo các đồng nghiệp trong Khoa Điện - Tự động hóa trường cao đẳng Kỹ thuật Công nghiệp Bắc Giang đã đóng góp những ý kiến quý báu về chuyên môn quan tâm tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ về công việc và thời gian để tôi làm bài luận văn này. Tuy nhiên với nhiều khó khăn do vấn đề thời gian kinh nghiệm và
