Bài viết trình bày phương pháp xác định cơ tính vật liệu và tự động tính toán kết cấu tay gắp mềm robot. Mô hình Yeoh được sử dụng để mô tả cơ tính của vật liệu siêu đàn hồi silicon để chế tạo ngón tay mềm. Thông số của vật liệu được xác định trên cơ sở thực nghiệm kéo các mẫu thử. | KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 XÁC ĐỊNH ĐẶC TRƯNG CƠ TÍNH CỦA VẬT LIỆU SIÊU ĐÀN HỒI VÀ TỰ ĐỘNG TÍNH TOÁN TAY GẮP MỀM CHO ROBOT DETERMINATION OF HYPER-ELASTIC MATERIAL PARAMETERS AND AUTOMATIC COMPUTATION FOR THE SOFT-ROBOTIC GRIPPER Phùng Văn Bình1 Nguyễn Quốc Anh1 Nguyễn Trọng Hoàng1 Trần Anh Vàng1 Đặng Hoàng Minh2 cứu trong nước và thế giới 1 . Các tay gắp cứng truyền TÓM TẮT thống chủ yếu được sử dụng để kẹp những đối tượng có Bài báo trình bày phương pháp xác định cơ tính vật liệu và tự động tính toán độ cứng cao ít biến dạng có hình dạng tiêu chuẩn như vật kết cấu tay gắp mềm robot. Mô hình Yeoh được sử dụng để mô tả cơ tính của vật hình trụ hình cầu hình hộp chữ nhật và có kích thước liệu siêu đàn hồi silicon để chế tạo ngón tay mềm. Thông số của vật liệu được xác xác định. Khi cần kẹp giữ các vật dễ vỡ vật mềm vật có định trên cơ sở thực nghiệm kéo các mẫu thử. Chương trình tính toán tự động đã hình dáng kích thước không xác định thì việc sử dụng tay được xây dựng trên nền ngôn ngữ Python tích hợp với Abaqus CAE để phân tích gắp truyền thống trở lên không còn phù hợp. Để khắc phục kết cấu ngón tay mềm. Chương trình tính toán được xây dựng đã cho phép khảo hạn chế này những năm gần đây xuất hiện một xu thế mới sát sự ảnh hưởng của các tham số hình học đến độ cong của tay gắp một cách đó là sử dụng các cấu hình tay gắp mềm để thay thế tay nhanh chóng và thuận lợi. Sự tương đồng giữa độ uốn ngón tay mềm thu được gắp truyền thống 2 . Xét về phương pháp truyền động tay nhờ mô phỏng và thực nghiệm chứng tỏ tính đúng đắn của thông số vật liệu tìm gắp mềm được chia thành các dạng chính là tay gắp dẫn được và chương trình tính toán tự động. Kết quả nghiên cứu là tiền đề quan trọng động bằng thủy lực và khí nén 3 tay gắp điều khiển bằng cho việc tối ưu hóa thiết kế tay gắp mềm. dây 4 5 tay gắp mềm làm từ hợp kim nhớ hình được dẫn Từ khóa Tay gắp mềm robot vật liệu siêu đàn hồi tự động tính toán Python động bởi nhiệt 6 tay gắp mềm chế tạo từ vật
