Bài viết mô tả phương pháp thiết kế và điều khiển thiết bị xe robot chuyên dùng để vận tải các hàng hóa có khối lượng lớn. Cấu trúc được sử dụng ở đây gồm 2 bánh lái độc lập có gắn động cơ nằm chính giữa thân xe và 2 bánh tự lựa ở đầu thân, qua đó cho phép xe được lái bởi phương pháp vi sai vận tốc, với ưu điểm là có thể xoay vòng chuyển hướng xe tại chỗ mà không cần phải bẻ cua. | Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 06 2021 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 15 THIẾT KẾ CHẾ TẠO XE ROBOT VẬN TẢI HÀNG NẶNG DESIGN OF MOBILE ROBOTIC PLATFORM FOR HIGH LOAD TRANSPORTATION Cái Việt Anh Dũng Lê Ngọc Huẩn Nguyễn Việt Thắng Nguyễn Đức Cảnh Nguyễn Thành Sơn Trịnh Trung Dũng Lê Minh Khiêm Phan Trần Thành Lợi Thái Nhật An Huỳnh Tấn Hưng Nguyễn Hùng Tịnh Vũ Nguyễn Huy Thiện Trường Đại học Quốc Tế Miền Đông Bình Dương Việt Nam Ngày toà soạn nhận bài 30 12 2020 ngày phản biện đánh giá 09 02 2021 ngày chấp nhận đăng 11 03 2021. TÓM TẮT Bài báo mô tả phương pháp thiết kế và điều khiển thiết bị xe robot chuyên dùng để vận tải các hàng hóa có khối lượng lớn. Cấu trúc được sử dụng ở đây gồm 2 bánh lái độc lập có gắn động cơ nằm chính giữa thân xe và 2 bánh tự lựa ở đầu thân qua đó cho phép xe được lái bởi phương pháp vi sai vận tốc với ưu điểm là có thể xoay vòng chuyển hướng xe tại chỗ mà không cần phải bẻ cua. Hệ thống treo được thiết kế tại mỗi bánh xe cho phép các bánh xe này luôn tiếp xúc với mặt đất qua đó giảm thiểu rung lắc khi di chuyển. Thiết kế cơ khí theo dạng đa tầng với cấu trúc đơn giản nhưng cho phép chịu được tải trọng lớn. Hệ thống đã được lắp đặt và chạy thử nghiệm thực tế. Thuật toán định vị cũng đã được cài đặt trên robot cho phép thiết bị có thể hoạt động tự hành. Từ khóa Xe robot chở tải nặng Hệ thống treo cho xe robot Phương pháp lái vi sai Thiết kế đa tầng Thuật toán điều khiển di chuyển bám theo người. ABSTRACT This paper describes the design method of a mobile robotic platform for high-load transportation as well as its control. The structure of the robot includes 2 independent motorized driven wheels that are located right at the middle of the platform and 2 other caster wheels that are located at the front and the back of the platform. This architecture allows the robot to realize a rapid change of direction simply by turning around itself. The suspension systems assembled at each wheel allow the wheels to keep .
