Bài viết này hướng đến phương pháp nghiên cứu cách thức chế tạo, mô phỏng và điều khiển một mô hình cánh tay robot 3 bậc di chuyển linh hoạt trong một mặt phẳng. Đầu tiên, quá trình thiết kế mô hình cánh tay robot 3 bậc được thực hiện trên nền tảng Solidworks. | Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 06 2021 40 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh THIẾT KẾ MÔ PHỎNG CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO DESIGN SIMULATION FABRICATION AND CONTROL A 3-DOF PLANAR ROBOTIC MANIPULATOR Trần Đình Hòa Nguyễn Văn Khiêm Trần Đức Thiện Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Việt Nam Ngày toà soạn nhận bài 20 2 2021 ngày phản biện đánh giá 6 4 2021 ngày chấp nhận đăng 6 5 2021. TÓM TẮT Bài báo này hướng đến phương pháp nghiên cứu cách thức chế tạo mô phỏng và điều khiển một mô hình cánh tay robot 3 bậc di chuyển linh hoạt trong một mặt phẳng. Đầu tiên quá trình thiết kế mô hình cánh tay robot 3 bậc được thực hiện trên nền tảng Solidworks. Tiếp theo mô phỏng và tính toán bộ điều khiển PD của cánh tay robot được thực hiện trên Matlab- Simulink với thư viện Simscape Multibody để đánh giá hiệu quả của mô hình và bộ điều khiển. Sau đó mô hình thực của cánh tay robot được chế tạo cùng với tủ điều khiển. Cuối cùng mô hình cánh tay robot đã được điều khiển di chuyển bám theo tín hiệu đặt trong mặt phẳng bằng bộ điều khiển PD được nhúng trên vi điều khiển STM32F4 và thu thập dữ liệu về máy tính. Bằng việc áp dụng quy trình trên trong thiết kế robot nó không chỉ giúp giảm thiểu chi phí và thời gian mà còn nâng cao hiệu quả trong việc thiết kế bộ điều khiển cho robot. Từ khóa bộ điều khiển PD phân tích động học Simscape Multibody cánh tay robot nối tiếp 3 bậc tự do trong mặt phẳng vi điều khiển STM32F4 . ABSTRACT This paper aims to study how to fabricate simulate and control a 3-degree of freedom DOFs robot arm that moves flexibly in a plane. First the design process of the 3-DOFs robot arm model is done on the Solidworks platform. Next the simulation and calculation of the PD controller of the robot arm are implemented on Matlab-Simulink with Simscape Multibody library to evaluate the effectiveness of the model and the control design. Then the real model of the robot arm is fabricated with the control box. Finally a .
