Bài viết đề cập tới cách tiếp cận một bộ điều khiển bám quỹ đạo áp dụng cho cho tàu bề mặt có mô hình bất định và chịu ảnh hưởng nhiễu sử dụng cấu trúc mới dựa trên thuật toán học tăng cường thích nghi (ARL) và tích phân bền vững theo hàm dấu của sai lệch bám RISE. | Kỹ thuật điều khiển amp Điện tử ĐIỀU KHIỂN BÁM TÀU MẶT NƯỚC BẤT ĐỊNH MÔ HÌNH VÀ NHIỄU NGOÀI THÔNG QUA BỘ ĐIỀU KHIỂN HỌC TĂNG CƯỜNG THÍCH NGHI TRỰC TUYẾN VÀ RISE Vũ Văn Tú 1 2 Đào Phương Nam1 Phan Xuân Minh1 Tóm tắt Bài viết đề cập tới cách tiếp cận một bộ điều khiển bám quỹ đạo áp dụng cho cho tàu bề mặt có mô hình bất định và chịu ảnh hưởng nhiễu sử dụng cấu trúc mới dựa trên thuật toán học tăng cường thích nghi ARL và tích phân bền vững theo hàm dấu của sai lệch bám RISE. Để đảm bảo hiệu suất bám tiệm cận RISE được sử dụng trong thiết kế điều khiển phản hồi để bù các thành phần bất định trong mô hình và nhiễu loạn bên ngoài. Kỹ thuật học tăng cường thích nghi động được áp dụng để hiệu chỉnh đồng bộ mạng nơ- ron Actor-Critic dùng để xấp xỉ điều khiển tối ưu và hàm chi phí tương ứng. Sự hội tụ của trọng số cũng như vấn đề điều khiển bám được phân tích dựa trên lý thuyết tối ưu và hàm Lyapunov. Cuối cùng mô phỏng kỹ thuật số được thực hiện để chứng minh sự hiệu quả của thuật toán đề xuất. Từ khóa Điều khiển tối ưu Quy hoạch động thích nghi Tích phân bền vững hàm dấu sai lệch bám RISE Hệ thống tàu bề mặt Điều khiển bám quỹ đạo. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong những thập kỷ qua điều khiển bám quỹ đạo của phương tiện hàng hải đã nhận được sự chú ý đáng kể trong công nghệ hàng hải và kỹ thuật điều khiển bởi các ứng dụng rộng rãi của nó như giao thông vận tải khảo sát môi trường giám sát và nhiều ứng dụng quân sự và thương mại 1 2 . Vì các tàu làm việc trong điều kiện khắc nghiệt của môi trường hệ thống điều khiển bám quỹ đạo phải đối mặt với những thách thức không nhỏ do sự xuất hiện của bất định mô hình và nhiễu loạn bên ngoài 3 4 . Tất cả các nghiên cứu trên là cơ sở để thiết kế thuật toán điều khiển bám quỹ đạo để giải quyết các vấn đề như cơ cấu chấp hành bão hòa dự báo hiệu suất nhiễu loạn môi trường và bất định mô hình sử dụng mạng nơ-ron và bộ quan sát. Tuy nhiên việc tối ưu hóa hiệu suất chưa được nghiên cứu đầy đủ. Bộ điều khiển tối ưu không chỉ giải quyết vấn đề điều .
