Nghiên cứu này đưa ra một bộ điều khiển bền vững thích nghi nơ ron (ARNNs) trên cơ sở của công nghệ điều khiển cuốn chiếu cho cánh tay máy robot để cải thiện vị trí bám. Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển là sự kết hợp những thuận lợi của mạng nơ ron hướng tâm, điều khiển trượt và công nghệ điều khiển cuốn chiếu. Bộ điều khiển RBFNNs được sử dụng xấp xỉ hàm chưa rõ để giải quyết sự mở rộng của nhiễu và hàm phi tuyến chưa rõ. Hơn thế nữa, nhiễu của hệ thống được bù bởi bộ điều khiển trượt. | P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI NƠ RON TRÊN CƠ SỞ CỦA CÔNG NGHỆ CUỐN CHIẾU CHO TAY MÁY ADAPTIVE ROBUST NEURAL NETWORK CONTROLLER BASIS ON BACKSTEPPING FOR ROBOT MANIPULATORS Vũ Thị Yến Trần Đức Hiệp Phạm Thế Vũ Phạm Trung Hiếu TÓM TẮT CHỮ VIẾT TẮT Nghiên cứu này đưa ra một bộ điều khiển bền vững thích nghi nơ ron IRMs Industrial Robot Manipulators ARNNs trên cơ sở của công nghệ điều khiển cuốn chiếu cho cánh tay máy robot SMC Sliding Mode Control để cải thiện vị trí bám. Trong nghiên cứu này bộ điều khiển là sự kết hợp những RBFNNs Radial Basis Function Neural Networks thuận lợi của mạng nơ ron hướng tâm điều khiển trượt và công nghệ điều khiển cuốn chiếu. Bộ điều khiển RBFNNs được sử dụng xấp xỉ hàm chưa rõ để giải quyết ARNNs Adaptive Robust Neural Networks sự mở rộng của nhiễu và hàm phi tuyến chưa rõ. Hơn thế nữa nhiễu của hệ PID Proportional Integral Differential thống được bù bởi bộ điều khiển trượt. Tất cả các tham số của bộ điều khiển được AF Adaptive Fuzzy xác định bằng thuyết ổn định Lyapunov. Chúng được thay đổi online trên các luật học thích nghi. Do đó tính ổn định và bền vững và hiệu suất bám yêu cầu của bộ 1. GIỚI THIỆU CHUNG điều khiển ARNNs cho cánh tay máy robot đạt được khả năng bền vững và hiệu suất của bộ điều khiển ARNNs được chứng minh bằng việc thực hiện mô phỏng Với sự ra đời của cách mạng công nghiệp sản xuất trên cánh tay máy robot 3 bậc tự do. thông minh ngày càng được chú trọng và phát triển. Do đó nghiên cứu các bộ điều khiển để điều khiển cho robot công Từ khóa Robot người máy mạng nơ ron điều khiển bền vững thích nghi điều nghiệp được quan tâm. Tuy nhiên robot công nghiệp là khiển trượt. một đối tượng phi tuyến trong quá trình làm việc nó luôn ABSTRACT chịu tác động của nhiễu vì vậy vấn đề đặt ra là việc thiết kế một bộ điều khiển phù hợp gặp rất nhiều khó khăn. Đã có This present study proposes an Adaptive Robust Neural Networks rất nhiều bộ điều khiển cho robot đã được .
