Trong nghiên cứu này, một mô hình cầu trục 6 bậc tự do được đề xuất với việc xét thêm yếu tố rung lắc theo chiều dọc lên cầu trục, đồng thời tiến hành khảo sát mô hình động lực học thu được thông qua mô phỏng số. | P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY MÔ HÌNH HÓA HỆ CẦU TRỤC XÉT TỚI YẾU TỐ RUNG LẮC DỌC TRỤC MODELLING OF AN OVERHEAD CRANE WITH VERTICAL VIBRATION FACTOR Phạm Văn Hùng1 Đỗ Mạnh Dũng2 Phạm Văn Minh Nguyễn Thu Hà1 Lê Thị Ngọc Oanh1 1 TÓM TẮT 1. GIỚI THIỆU Hệ cầu trục là một thiết bị dạng cần cẩu treo được sử dụng rất phổ biến Hệ thống cần cẩu treo dạng cầu trục được ứng dụng trong các ngành công nghiệp nặng như lắp ráp hệ thống xây dựng sản xuất máy rất rộng rãi trong các ngành công nghiệp để nâng hạ và di móc giao thông vận tải đóng tàu . Là một thiết bị thiếu chấp hành hệ thống chuyển tải trọng hàng hóa giúp tiết kiệm tối đa chi phí cầu trục thường được mô hình hóa trong các bài toán với khoảng 3 đến 5 bậc tự vận chuyển và nhân lực. Việc nghiên cứu hệ thống này về do có xét tới yếu tố dao động rung lắc theo phương ngang hoặc xét thêm tới các phương diện động lực học cũng như điều khiển thu hút nhiễu tác động một cách khách quan vào hệ thống như ảnh hưởng của gió và sự quan tâm rất lớn của các kỹ sư cũng như các nhà khoa mưa. Tuy nhiên trong thực tế khi vận hành ngoài rung lắc theo phương ngang học thuộc lĩnh vực điều khiển trong những thập kỉ gần còn tồn tại thành phần rung lắc theo phương dọc trục phương thẳng đứng gây đây. Về phương diện động lực học và điều khiển cầu trục ra bởi tải trọng của tải và mức độ đàn hồi của dây treo. Thành phần này có biên là hệ hụt dẫn động thiếu cơ cấu chấp hành . Để điều độ nhỏ hơn rất nhiều so với hai dao động ngang còn lại nên thường ít được nhắc khiển hệ này có thể sử dụng công cụ fuzzy logic 1 tới. Mặc dù vậy sự có mặt của nó vẫn gây ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng của neural network 2 các kĩ thuật thích nghi 4 5 điều hệ thống hiệu suất của hệ thống và mức độ tổn hao năng lượng. Trong nghiên khiển dự báo theo mô hình MPC Model predictive cứu này một mô hình cầu trục 6 bậc tự do được đề xuất với việc xét thêm yếu tố control 6 . hoặc kết hợp các phương pháp trên. Trong rung lắc theo chiều dọc lên cầu trục
