Bài viết này đề xuất về một thuật toán điều khiển dựa trên kỹ thuật Backstepping để điều khiển vị trí, góc điều hướng và độ sâu của tàu bám theo giá trị đặt mong muốn. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink đã chứng minh tính hiệu quả của phương pháp điều khiển đề xuất. | P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING CHO THIẾT BỊ LẶN TỰ HÀNH DESIGNING A BACKSTEPPING CONTROLLER FOR AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLES Vũ Văn Quang1 Đinh Anh Tuấn1 Lê Xuân Hải2 Kim Đình Thái2 Trần Việt Hoàng3 Nguyễn Anh Đức3 dụng các phương pháp điều khiển tiên tiến để đáp ứng TÓM TẮT yêu cầu cấp thiết là giảm mức tiêu hao năng lượng để Điều khiển phương tiện chuyển động ngầm không người lái AUV giảm giá thành vận chuyển. Phần lớn các công trình công Autonomous Underwater Vehicles trong điều kiện thực tế đang là một thách bố dựa trên điều khiển tối ưu toàn phương LQR hoặc thức hiện nay. AUV là một hệ thống thiếu chấp hành và thường bị ảnh hưởng của LQG 3 4 5 . Nhược điểm cơ bản của các phương pháp nhiễu bên ngoài không biết trước như gió dòng chảy mật độ lưu lượng nước. Bài này là phải biết chính xác mô hình toán học của hệ thống báo này đề xuất về một thuật toán điều khiển dựa trên kỹ thuật Backstepping để nhưng trong thực tế các phương tiện hàng hải là các đối điều khiển vị trí góc điều hướng và độ sâu của tàu bám theo giá trị đặt mong tượng bất định dưới dạng tham số hoặc hàm số ngoài ra muốn. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab Simulink đã chứng minh chịu ảnh hưởng rất lớn của nhiễu môi trường. Do vậy tính hiệu quả của phương pháp điều khiển đề xuất. những năm gần đây lý thuyết điều khiển thích nghi được Từ khóa Thiết bị lặn tự hành điều khiển Backstepping phương pháp quan tâm nghiên cứu nhiều hơn cho các hệ thống này 6 điều khiển. 8 9 10 11 . Thập niên cuối của thế kỷ XX bùng nổ các nghiên cứu về điều khiển phi tuyến đặc trưng là ứng ABSTRACT dụng hàm điều khiển thích nghi Lyapunov cho hệ thống Controlling autonomous underwater vehicles AUVs is a current research lái tàu 7 12 13 14 . Hướng nghiên cứu này mang lại challenge in reality. AUV is an underactuated system. In addition it is often nhiều thành công trong điều khiển các đối tượng phi affected by unpredictable external disturbances such as wind .
