Bài báo này đề xuất một cảm biến đo lượng dịch chuyển nhỏ 3 chiều và phương pháp hiệu chỉnh tương ứng dựa trên cảm biến này. Phương pháp này sẽ giải quyết được khó khăn khi so khớp hai đỉnh trong phương pháp hiệu chỉnh đơn điểm. Sự hiệu quả của phương pháp được so sánh với phương pháp hiệu chỉnh đơn điểm. Nghiên cứu mô phỏng được tiến hành trên tay máy thử nghiệm HA06 để minh họa cho sự so sánh ở trên. Mời các bạn cùng tham khảo! | PHƢƠNG PHÁP TỰ HIỆU CHỈNH ĐỘ CHÍNH XÁC TAY MÁY ROBOT Nguyễn Hoài Nhân Viện Kỹ thuật HUTECH trƣờng Đại học Công nghệ HUTECH Email TÓM TẮT Trong số các phƣơng pháp hiệu chỉnh vòng kín phƣơng hiệu chỉnh dựa vào một điểm vị trí đƣợc sử dụng tại nhà máy vì tính dễ áp dụng không cần đến thiết bị đo vị trí. Tuy nhiên việc so khớp đỉnh nhọn trên khâu tác động cuối tay máy và đỉnh tƣơng ứng của giá cố định rất khó và phụ thuộc vào kỹ năng của ngƣời vận hành. Đây là một quá trình dễ bị sai số. Bài báo này đề xuất một cảm biến đo lƣợng dịch chuyển nhỏ 3 chiều và phƣơng pháp hiệu chỉnh tƣơng ứng dựa trên cảm biến này. Phƣơng pháp này sẽ giải quyết đƣợc khó khăn khi so khớp hai đỉnh trong phƣơng pháp hiệu chỉnh đơn điểm. Sự hiệu quả của phƣơng pháp đƣợc so sánh với phƣơng pháp hiệu chỉnh đơn điểm. Nghiên cứu mô phỏng đƣợc tiến hành trên tay máy thử nghiệm HA06 để minh hoạ cho sự so sánh ở trên. 1. GIỚI THIỆU Những năm gần đây tay máy robot đƣợc sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng sản xuất tiên tiến thƣờng yêu cầu robot có độ chính xác cao. Vì thế tay máy cần phải trải qua quá trình hiệu chỉnh để nâng cao độ chính xác vị trí trƣớc khi đƣa vào sử dụng. Phƣơng pháp phổ biến dùng trong hiệu chỉnh tay máy thƣờng là phƣơng pháp vòng hở. Một hệ phƣơng trình vi phân tuyến tính hoặc phi tuyến đƣợc xây dựng và giải dựa trên số đo vị trí điểm cuối tay máy và số đo các góc tay máy 1-6 Một vấn đề khó khăn của phƣơng pháp vòng hở là thiết bị đo để có đƣợc số đo vị trí một cách chính xác và nhanh chóng. Do vậy để khắc phục khó khăn này phƣơng pháp hiệu chỉnh vòng kín đƣợc đề xuất trong nhiều công trình nhƣ là một phƣơng pháp thay thế 7-13 . Phƣơng pháp hiệu chỉnh này chỉ cần đến số đo vị trí góc tại các khớp tay máy và sự thiết lập các điều kiện ràng buộc hình học khâu cuối tay máy ch ng hạn nhƣ ràng buộc mặt ph ng 7 8 10 ràng buộc một điểm 9 ràng buộc đƣờng th ng 13 . Bên cạnh những ƣu điểm nhƣ không cần phải sử dụng các thiết bị đo đắt tiền thuận tiện cho sử .
