Nghiên cứu trình bày việc bộ điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính bậc hai (Linear Quadratic Regular - LQR) được đề xuất cho hệ thống ổn định vây tuyến tính của tàu nhằm mục đích thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho hệ thống vây giảm lắc chủ động của tàu. Trong thiết kế này, yếu tố ngoại cảnh được xem xét là các sóng ngẫu nhiên tác động vào hệ thống. | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ ỨNG DỤNG MATLAB TRONG ĐIỀU KHIỂN TOÀN PHƯƠNG TUYẾN TÍNH BẬC HAI CHO HỆ THỐNG VÂY GIẢM LẮC TÀU THỦY CÓ TÍNH ĐẾN YẾU TỐ NGOẠI CẢNH APPLICATION OF MATLAB IN LINEAR QUADRATIC REGULAR CONTROL FOR SHIP FIN STABILIZER SYSTEM CONSIDERING THE EXTERNAL DISTURBANCE NGUYỄN THÁI DƯƠNG NGUYỄN QUANG DUY Khoa Hàng hải Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ nguyenquangduy@ Tóm tắt impacting the system. Finally the stability and Khi hành trình trên biển dao động lắc ngang của efficiency of the LQR controller are confirmed by tàu sẽ ảnh hưởng lớn đến sự an toàn của tàu và the simulation results based on the Matlab hàng hóa cũng như sức khỏe của thủy thủ đoàn. simulation software. Là một thiết bị phổ biến để giảm lắc ngang cho Keywords Linear Quadratic Regular optimal tàu vây giảm lắc chủ động thường được lắp đặt control ship fin stabilizer system. phổ biến để giảm lắc ngang cho tàu hiệu quả 1. Mở đầu giảm lắc của các vây này phụ thuộc chủ yếu vào bộ điều khiển vây. Trong nghiên cứu của chúng Dao động lắc ngang là một trong sáu bậc dao động tôi bộ điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính tự do của tàu bao gồm chuyển động ngang chuyển bậc hai Linear Quadratic Regular - LQR được động quay chuyển động tiến lùi lắc dọc dập dềnh và lắc ngang trong đó chuyển động lắc ngang có tác đề xuất cho hệ thống ổn định vây tuyến tính của động tiêu cực nhất đến sự ổn định và an toàn của tàu. tàu nhằm mục đích thiết kế bộ điều khiển tối ưu Thông thường chuyển động lắc ngang được tạo ra do cho hệ thống vây giảm lắc chủ động của tàu. tác động của các điều kiện bên ngoài khi tàu hành Trong thiết kế này yếu tố ngoại cảnh được xem trình trên biển như Sóng gió và dòng chảy 1 . Dưới xét là các sóng ngẫu nhiên tác động vào hệ thống. tác động của chuyển động lắc ngang hiệu quả hoạt Sau cùng tính ổn định và hiệu quả của bộ điều động của tàu sẽ giảm đáng kể an
