Trong bài viết này, tác giả sử dụng phần mềm NX để thiết kế mô hình 3D cánh tay Robot 6 bậc tự do và nhập mô hình này sang MATLAB/Simulink thông qua công cụ Multibody để tiến hành mô phỏng bài toán động học nghịch. Kết quả mô phỏng cho thấy sự ưu việt của phương pháp này so với các phương pháp truyền thống trước đây khi đồng thời tận dụng được sức mạnh thiết kế của các phần mềm CAD cùng với khả năng tính toán mạnh mẽ của MATLAB. | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG 3D ĐỘNG HỌC NGHỊCH CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO BẰNG VIỆC KẾT HỢP PHẦN MỀM CAD VÀ CÔNG CỤ MULTIBODY TRONG MATLAB SIMULINK 3D MODELING AND INVERSE KINEMATICS SIMULATION OF A 6-DOF ARM ROBOT BY COMBINATION OF CAD SOFTWARE AND MULTIBODY TOOL IN MATLAB SIMULINK NGUYỄN ĐỨC SANG Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ 1. Giới thiệu chung Tóm tắt Mô hình hóa và mô phỏng là một công việc không . Mô hình hóa và mô phỏng thể thiếu khi bắt tay vào nghiên cứu Robot. Nó cho Các phương pháp truyền thống để mô hình hóa và phép chúng ta dự báo các hiện tượng có thể xảy mô phỏng Robot có thể chia thành hai hướng cơ bản. Hướng thứ nhất là dựa trên các phần mềm thiết kế ra cũng như tối ưu hóa các thông số thiết kế trước CAD 6 như SolidWorks Inventor Unigraphics khi thực hiện chế tạo. Trong bài báo này tác giả NX . Với lợi thế về đồ họa cách thức này cho phép sử dụng phần mềm NX để thiết kế mô hình chúng ta mô hình hóa rất trực quan và giống với các 3D cánh tay Robot 6 bậc tự do và nhập mô hình mẫu Robot thật khi nhắc đến các yếu tố như hình dáng này sang MATLAB Simulink thông qua công cụ kích thước hay màu sắc. Hơn thế nữa việc mô phỏng Multibody để tiến hành mô phỏng bài toán động hoạt hình animation các chuyển động của Robot học nghịch. Kết quả mô phỏng cho thấy sự ưu việt bằng các công cụ CAD cũng rất hiệu quả. Tuy nhiên của phương pháp này so với các phương pháp do đây là các phần mềm đồ họa nên khả năng lập trình truyền thống trước đây khi đồng thời tận dụng và tính toán của chúng rất hạn chế không có lợi thế được sức mạnh thiết kế của các phần mềm CAD trong việc áp dụng các thuật toán mô phỏng chuyên cùng với khả năng tính toán mạnh mẽ của sâu như động lực học điều khiển hay tối ưu hóa thiết MATLAB. kế. Hướng thứ hai là sử dụng các phần mềm tính toán Từ khóa Mô hình hóa mô phỏng cánh tay 1 5 7
