Trong bài viết này, để xử lý tính không chắc chắn trong dữ liệu tri giác và cấu trúc hệ thống xe, bài viết đề xuất một giải pháp lập kế hoạch chuyển động cho xe tự hành sử dụng cấu trúc cơ bản của bộ lọc phần tử với bốn bước cơ bản được thực hiện lặp lại cho đến khi tìm được quỹ đạo tối ưu, từ đó đánh giá giải pháp và định hướng nghiên cứu ứng dụng về bài toán xe tự hành trong thực tế. | Kỷ yếu Hội nghị KHCN Quốc gia lần thứ XI về Nghiên cứu cơ bản và ứng dụng Công nghệ thông tin FAIR Hà Nội ngày 09-10 8 2018 DOI MỘT GIẢI PHÁP KỸ THUẬT THIẾT LẬP KẾ HOẠCH CHUYỂN ĐỘNG CHO XE TỰ HÀNH Quách Hải Thọ1 Huỳnh Công Pháp2 Phạm Anh Phương3 1 Tổ Cơ sở Ngành Trường Đại học Nghệ thuật Đại học Huế 2 Khoa Công nghệ Thông tin và Truyền thông Đại học Đà Nẵng 3 Khoa Tin học Trường Đại học Sư phạm Đại học Đà Nẵng haitho37@ hcphap@ paphuong@ TÓM TẮT Bằng phương pháp tiếp cận dựa trên mẫu để tạo ra quỹ đạo tối ưu từ tập các ứng viên quỹ đạo nhằm mục đích cải thiện hiệu suất và tăng cường khả năng lập kế hoạch chuyển động dựa trên các thông tin nhận được từ hệ thống cơ sở hạ tầng giao thông và các đối tượng khác trên đường thông qua hệ thống các thiết bị cảm biến. Trong bài báo này để xử lý tính không chắc chắn trong dữ liệu tri giác và cấu trúc hệ thống xe chúng tôi đề xuất một giải pháp lập kế hoạch chuyển động cho xe tự hành sử dụng cấu trúc cơ bản của bộ lọc phần tử với bốn bước cơ bản được thực hiện lặp lại cho đến khi tìm được quỹ đạo tối ưu từ đó đánh giá giải pháp và định hướng nghiên cứu ứng dụng về bài toán xe tự hành trong thực tế. Từ khóa Autonomous vehicle particle filter path planning motion planning intelligent transportation systems. I. GIỚI THIỆU Trong những năm gần đây nhiều nghiên cứu về bài toán xe tự hành đã được thực hiện dựa trên các thành phần cơ bản như hệ thống định vị tri giác môi trường lập kế hoạch và điều khiển 1 11 20 . Trong các thành phần này vấn đề lập kế hoạch chuyển động là một chức năng quan trọng để xác định quá trình di chuyển của xe nó cung cấp mục tiêu sẽ đến của xe bằng cách sử dụng thông tin thu nhận được từ môi trường và hệ thống định vị. Do đó các thành phần trong bộ lập kế hoạch không chỉ xét đến những yếu tố của xe mà còn phải xét đến những thay đổi của môi trường qua dữ liệu tri giác thu nhận được trong hệ thống nhằm đảm bảo độ tin cậy và an toàn khi tham gia giao thông. .
