Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 1 cung cấp cho người học những kiến thức như: Giới thiệu chung về robot công nghiệp; Các phép biến đổi thuần nhất; Phương trình động học của robot (kinematic equations); Phương trình động học ngược (invert kinematic equation). | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP Biên soạn TS. Nguyễn Hoài Nhân ThS. Hà Ngọc Nguyên Tài liệu lưu hành tại HUTECH ROBOT CÔNG NGHIỆP Ấn bản 2015 MỤC LỤC I MỤC LỤC MỤC LỤC . I HƯỚNG DẪN . V BÀI 1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP. 7 SƠ LƯỢC QUÁ TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP . 7 ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG SẢN XUẤT . 9 CÁC KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP . 10 Định nghĩa robot công nghiệp . 10 Bậc tự do của robot . 11 Hệ tọa độ coordinate frames . 11 Trường công tác của robot Workspace or Range of motion . 12 CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP . 13 Các thành phần chính của robot công nghiệp . 13 kết cấu của tay máy . 14 PHÂN LOẠI ROBOT CÔNG NGHIỆP . 17 Phân loại theo kết cấu . 17 Phân loại theo hệ thống truyền động . 17 Phân loại theo ứng dụng . 18 Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển . 18 TÓM TẮT . 18 CÂU HỎI ÔN TẬP . 18 BÀI 2 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI THUẦN NHẤT . 20 HỆ TỌA ĐỘ THUẦN NHẤT . 20 NHẮC LẠI CÁC PHÉP TÍNH VỀ VECTƠ VÀ MA TRẬN . 22 Phép nhân vector . 22 Các phép tính về ma trận . 22 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI . 24 Phép biến đổi tịnh tiến Translation . 24 Phép quay Rotation quanh các trục tọa độ . 25 Phép quay tổng quát . 27 Bài toán ngược tìm góc quay và trục quay tương đương . 30 Phép quay Euler . 34 Phép quay Roll Pitch Yaw . 35 BIẾN ĐỔI HỆ TỌA ĐỘ VÀ MỐI QUAN HỆ GIỮA CÁC HỆ TỌA ĐỘ BIẾN ĐỔI 37 Biến đổi hệ tọa độ . 37 Quan hệ giữa các hệ tọa độ biến đổi . 39 MÔ TẢ MÔT VẬT THỂ . 40 TÓM TẮT . 43 CÂU HỎI ÔN TẬP . 44 II MỤC LỤC BÀI 3 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT KINEMATIC EQUATIONS . 46 DẪN NHẬP . 46 BỘ THÔNG SỐ DENAVIT-HARTENBERG DH . 48 ĐẶC TRƯNG CỦA CÁC MA TRẬN A . 51 XÁC ĐỊNH T N THEO CÁC MA TRẬN A N . 52 TRÌNH TỰ THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT . 53 HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT .
