Bài viết này giới thiệu một số phương pháp điều khiển cho hệ cơ có mô hình Lagrange bất định cả về tham số và cấu trúc. Các phương pháp giới thiệu ở đây được phát triển từ những phương pháp đã có. Kỹ thuật phát triển ở đây khá đơn giản, dựa trên nền tuyến tính từng đoạn dọc trục thời gian và tối ưu hóa từng đoạn để bù bất định, song lại mang tính hiệu quả ứng dụng rất cao. Điều đó được bài báo chứng thực thông qua kết quả mô phỏng trên một vài hệ robot. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 93-97 DOI Một số phương pháp điều khiển hệ cơ có mô hình Euler-Lagrange bất định Nguyễn Doãn Phước 1 Nguyễn Hoài Nam 1 1 Bộ môn Điều khiển Tự động Viện Điện Trường Đại học Bách khoa Hà Nội E-mail Tóm tắt 2. Mô hình chứa vector gồm m tham số hằng không Bài báo cáo này giới thiệu một số phương pháp điều khiển cho xác định được chính xác còn gọi là mô hình bất định hệ cơ có mô hình Lagrange bất định cả về tham số và cấu trúc. tham số Các phương pháp giới thiệu ở đây được phát triển từ những M q q C q q q g q u 2 phương pháp đã có. Kỹ thuật phát triển ở đây khá đơn giản dựa trong đó 1 m là các hằng số bất định. T trên nền tuyến tính từng đoạn dọc trục thời gian và tối ưu hóa từng đoạn để bù bất định song lại mang tính hiệu quả ứng dụng Ở loại mô hình này bên cạnh hai các tính chất đối rất cao. Điều đó được bài báo chứng thực thông qua kết quả mô xứng xác định dương và phản đối xứng của phỏng trên một vài hệ robot. M q C q q thì sự phụ thuộc của vào mô hình là tuyến tính tức là luôn tồn tại một ma trận Từ khóa Tối ưu hóa từng đoạn trên trục thời gian tuyến tính F q q q kiểu n m để có 2 4 hóa từng đoạn ổn định ISS. M q q C q q q g q F q q q . 3 3. Mô hình chứa vector gồm n tham số hàm không 1. Mở đầu xác định được còn gọi là mô hình bất định cấu trúc M q q C q q q g q u q q q t 4 Để điều khiển một đối tượng bất kỳ người ta cần phải với 1 n T biết thông tin về đối tượng điều khiển đó. Thông tin tạm là vector các hàm bất định. được xem là tương đối đầy đủ cho việc phân tích và điều 4. Mô hình vừa bất định tham số vừa bất định cấu trúc khiển tức là đủ cho việc thiết kế được bộ điều khiển M q q C q q q g q u q q q t . 5 được hiểu là mô hình toán. Tuy nhiên không thể và cũng không bao giờ hy vọng là sẽ có được một mô hình toán Đã có rất nhiều phương pháp phân tích và thiết kế bộ mô tả chính xác tuyệt đối đối tượng
