Bài viết ứng dụng phương pháp quy hoạch động thích nghi sử dụng cấu trúc Actor-Critic cho xe hai bánh tự cân bằng (XHBTCB). Việc sử dụng phương pháp quy hoạch động thích nghi đã giảm thiểu đáng kể công sức và thời gian giải bài toán điều khiển tối ưu, khi không phải giải trực tiếp bằng các phương pháp giải tích và cũng không cần thiết xây dựng mô hình toán học đầy đủ của xe. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 140-146 DOI Điều khiển xe hai bánh tự cân bằng mô hình bất định dựa trên phương pháp quy hoạch động thích nghi Trần Gia Khánh Lê Việt Anh Phan Anh Tuấn Phan Xuân Minh và Nguyễn Hoài Nam Bộ môn Điều khiển tự động Viện Điện Đại học Bách khoa Hà Nội Số 1 Đại Cồ Việt Quận Hai Bà Trưng Hà Nội Việt Nam E-mail Tóm tắt ưu. Xem xét một ví dụ của bài toán điều khiển tối ưu Bài báo ứng dụng phương pháp quy hoạch động thích nghi sử thích nghi như sau. Thông thường một bài toán điều dụng cấu trúc Actor-Critic cho xe hai bánh tự cân bằng khiển tối ưu sẽ được giải quyết nếu phương trình HJB XHBTCB . Việc sử dụng phương pháp quy hoạch động thích được giải. Đối với hệ tuyến tính phương trình HJB trở nghi đã giảm thiểu đáng kể công sức và thời gian giải bài toán thành phương trình đại số Riccati Algebraic Riccati điều khiển tối ưu khi không phải giải trực tiếp bằng các phương Equation - ARE . Nếu ma trận trạng thái A B của hệ pháp giải tích và cũng không cần thiết xây dựng mô hình toán tuyến tính có sẵn nghiệm ARE hoàn toàn có thể tìm được học đầy đủ của xe. Ngoài ra bộ điều khiển tối ưu cũng sẽ tự cập bằng giải tích. Ngược lại nếu thiếu một trong các ma trận nhật để đáp ứng với thay đổi của hệ thống do thuật toán điều này thì phương pháp giải tích không thể áp dụng. Đối với khiển chỉ sử dụng các biến trạng thái phản hồi đo được. Mô hệ phi tuyến phương trình HJB trở thành phương trình vi phỏng số trên phần mềm MATLAB được tiến hành để đánh giá phân phi tuyến. Nghiệm giải tích của phương trình HJB chất lượng của thuật toán điều khiển. phi tuyến thậm chí nói chung là không thể giải ngay cả với hệ thống có mô hình xác định. Để khắc phục hạn chế Từ khóa Điều khiển tối ưu thích nghi Quy hoạch động thích nêu trên nhiều giải thuật xấp xỉ nghiệm của phương trình nghi Xe hai bánh tự cân bằng. ARE hoặc HJB dựa trên lý thuyết cơ sở .
