Trong bài viết này, lý thuyết điều khiển ổn định phương trình vi phân tuyến tính hệ số tuần hoàn được sử dụng để đảm bảo chuyển động thực của robot có khâu đàn hồi sai khác chuyển động mong muốn của khâu thao tác nhỏ như có thể. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 167-176 DOI Điều khiển ổn định và động lực học ngược tay máy robot một khâu đàn hồi Nguyễn Văn Khang1 Đinh Công Đạt 1 2 Nguyễn Sỹ Nam3 1 Bộ môn Cơ học ứng dụng Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Bộ môn Cơ lý thuyết Trường Đại học Mỏ - Địa Chất 3 Bộ môn Cơ lý thuyết Trường Đại học Xây dựng E-mail Tóm tắt quy chiếu đồng hành để thiết lập phương trình vi phân Động lực học ngược robot có khâu đàn hồi là bài toán đang chuyển động của tay máy robot đàn hồi một khâu. được quan tâm nghiên cứu hiện nay. Trong bài báo này lý Xét mô hình tay máy như hình 1. Tay máy OE được thuyết điều khiển ổn định phương trình vi phân tuyến tính hệ số xem là thanh đàn hồi chiều dài khi chưa biến dạng là l. tuần hoàn được sử dụng để đảm bảo chuyển động thực của Đầu O của thanh gắn cứng vào khâu O bao gồm cả động robot có khâu đàn hồi sai khác chuyển động mong muốn của cơ quay quanh trục O đầu E mang khối lượng mE . khâu thao tác nhỏ như có thể. Thí dụ mô phỏng số được thực Thanh được xem là đồng chất thiết diện A mật độ khối hiện cho thấy hiệu quả của phương pháp đề xuất. là ρ. Mômen phát động của động cơ là τ. Hệ tọa độ Ox 0y 0 là hệ tọa độ cố định hệ tọa độ đồng hành Oxy là Từ khóa Robot đàn hồi động lực học ngược phân tích dao động tuyến tính hóa hệ quy chiếu đồng hành. hệ tọa độ động chuyển động quay đồng thời cùng với robot rắn. 1. Mở đầu Mô hình hóa và điều khiển robot đàn hồi là bài toán có ý nghĩa khoa học và thực tiễn và đang được quan tâm nghiên cứu hiện nay 1-4 . Trong đó bài toán động lực học ngược robot đàn hồi là bài toán có ý nghĩa kỹ thuật nhưng không đơn giản 5-11 . Trong bài báo này trình bày việc áp dụng phương pháp hệ quy chiếu đồng hành Floating frame of reference approach 12-13 thiết lập phương trình chuyển động của robot có khâu đàn hồi. Tương tự như ý tưởng của H. Asada 5 bài toán động lực học ngược của tay
