Bài viết trình bày một phương pháp giải bài toán động học ngược tay máy chuỗi dư dẫn động. Trên cơ sở phương trình động học ở mức vận tốc, véctơ vận tốc suy rộng được giải dựa trên tiêu chuẩn tối ưu. Không gian bù của ma trận Jacobi được khai thác để đảm bảo chuyển động lặp của các tọa độ khớp. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 183-189 DOI Động học ngược tay máy chuỗi dư dẫn động chuyển động lặp của biến khớp Nguyễn Quang Hoàng Bộ môn Cơ ứng dụng Viện Cơ khí Đại học Bách khoa Hà Nội E-mail Tóm tắt đại số tuyến tính có số ẩn nhiều hơn số phương trình. Các Với các tay máy đủ dẫn động khi khâu cuối thực hiện các tọa độ khớp sau đó nhận được bằng cách tích phân các chuyển động lặp các tọa độ khớp cũng sẽ thực hiện các chuyển vận tốc biến khớp theo thời gian với điều kiện đầu tương động lặp. Tuy nhiên đối với các tay máy dư dẫn động để các thích. Để hạn chế sai số tích lũy trong quá trình tính tích tọa độ khớp thực hiện chuyển động lặp đòi hỏi phải có phương phân các phương pháp như phản hồi động học 10 hiệu pháp xử lý bài toán động học ngược. Bài báo trình bày một chỉnh gia lượng sai số véctơ tọa độ suy rộng 5 6 7 phương pháp giải bài toán động học ngược tay máy chuỗi dư thường được sử dụng. dẫn động. Trên cơ sở phương trình động học ở mức vận tốc véctơ vận tốc suy rộng được giải dựa trên tiêu chuẩn tối ưu. Trong bài báo này vấn đề chuyển động lặp của các Không gian bù của ma trận Jacobi được khai thác để đảm bảo biến khớp được quan tâm giải quyết bằng việc sử dụng chuyển động lặp của các tọa độ khớp. Giá trị biến khớp tìm không gian bù của ma trận Jacobi với véctơ tự do được được nhờ các phép tính tích phân véctơ vận tốc suy rộng. Ngoài chọn một cách thích hợp. ra để giảm các sai số tích lũy phương pháp phản hồi sai số động Phần còn lại của bài báo được trình bày như sau việc học được đưa vào. Các mô phỏng số được thực hiện với tay thiết lập và phương pháp giải bài toán được trình bày máy phẳng 5 bậc tự do. Các kết quả cho thấy các tọa độ khớp trong mục 2 và 3. Mục 4 trình bày các mô phỏng số đối thực hiện các chuyển động lặp khi khâu cuối thực hiện các với một tay máy phẳng 5 bậc tự do. Cuối cùng là .
