Trong bài viết này khi giải quyết bài toán động lực học ngược của robot song song dựa trên ý tưởng xem đây là bài toán điều khiển chương trình, đó là xác định động lực lên các khâu dẫn để khâu thao tác thực hiện chuyển động yêu cầu được cho dưới dạng bài toán không cần đến phương trình động học, ví dụ như khi thực hiện quỹ đạo theo yêu cầu. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 190-195 DOI Động lực học ngược của rô bốt song song 3RRR Đỗ Đăng Khoa1 Ngô Hồng Đăng2 Phan Đăng Phong2 Đỗ Sanh1 1 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Viện Nghiên cứu Cơ khí Email dangnh@ Tóm tắt phương pháp này sẽ xuất hiện các thông số phụ các nhân Robot song song đang được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh tử Lagrange và đặc biệt xuất hiện các nội lực mặc dù vực như vấn đề tác hợp gia công cơ khí thực hiện nhiều nguyên yêu cầu của bài toán không cần đến . công đồng thời vấn đề phân tải trong quá trình vận chuyển Để khảo sát loại bài toán này về mặt động học xem thao tác của robot. Tuy nhiên đây là loại cơ cấu có cấu trúc Robot song song như là cơ cấu nối ghép các chuỗi động phức tạp. Hiện nay thường sử dụng hai phương pháp cho việc và trên cơ sở đó có thể sử dụng phương pháp ma trận khảo sát loại cơ cấu này Phương pháp nhân tử Lagrange và truyền nhờ đó có thể tính các đại lượng động học của Phương pháp tách cấu trúc. rôbốt phức tạp và về mặt động lực áp dụng phương trình Trong bài báo này khi giải quyết bài toán động lực học ngược Lagrange dạng ma trận loại trừ các nhân tử Lagrange dù của robot song song dựa trên ý tưởng xem đây là bài toán điều rô bốt song song là các cơ hệ chịu liên kết khiển chương trình đó là xác định động lực lên các khâu dẫn để khâu thao tác thực hiện chuyển động yêu cầu được cho dưới 2. Nội dung khảo sát dạng bài toán không cần đến phương trình động học ví dụ như Trong báo cáo khảo sát Robot song song phẳng khi thực hiện quỹ đạo theo yêu cầu. Với quan điểm này các tác 3RRR như Hình 1. Robot này có thể xem như được ghép giả đã đề xuất phương pháp gồm hai bước bởi hai chuỗi nối tiếp Bước 1 Sử dụng phương pháp ma trận giải bài toán động học Chuỗi 1 01ABCE05 gồm 2 khâu quay và 3 khâu song để xác định trạng thái động học yêu cầu phẳng. Bước 2 trên cơ sở Bước 1 Sử dụng phương trình động lực Chuỗi 2 .
