Bài báoviết này tổng hợp các phương pháp tính toán ma trận C (q,q) và lý giải sự khác nhau giữa các phương pháp xác định trận này. Đồng thời bài báo cũng nêu ra biểu thức xác định C (q,q) bằng tích Kronecker tương ứng với dạng Christoffel và đưa ra việc thiết lập ma trận này dựa trên nguyên lý d’Alembert-Lagrange. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 230-237 DOI Các phương pháp xác định ma trận Coriolis và ly tâm trong phương trình vi phân chuyển động của hệ nhiều vật Nguyễn Quang Hoàng amp Nguyễn Văn Quyền Bộ môn Cơ ứng dụng Viện Cơ khí Đại học Bách Khoa Hà Nội E-mail Tóm tắt lượng véctơ chứa các thành phần Coriolis và ly tâm lực Phương pháp xác định ma trận Coriolis và ly tâm ma trận do trọng trường và lực suy rộng của các lực còn lại như C q q trong phương trình vi phân chuyển động của hệ nhiều lực dẫn động lực cản tại khớp lực do môi trường. Dạng vật được một số tác giả nghiên cứu và đưa ra các dạng khác 1 thường được gọi là dạng chính tắc của phương trình vi nhau. Bài báo này tổng hợp các phương pháp tính toán ma trận phân chuyển động cho hệ nhiều vật 13 . Thông thường C q q và lý giải sự khác nhau giữa các phương pháp xác véctơ c q q được viết dưới dạng tích của ma trận định trận này. Đồng thời bài báo cũng nêu ra biểu thức xác định được gọi là ma trận coriois và ly tâm C q q với véctơ C q q bằng tích Kronecker tương ứng với dạng Christoffel vận tốc suy rộng c q q C q q q . và đưa ra việc thiết lập ma trận này dựa trên nguyên lý d Alembert-Lagrange. Dựa theo nguyên lý này bài báo cũng Trong thời gian gần đây việc xác định ma trận C q q chỉ ra có thể nhận được rất nhiều ma trận C q q khác nhau cũng đã thu hút được sự chú ý của nhiều nhà nghiên cứu. cho cùng một hệ nhiều vật. Ngoài ra bài báo cũng đưa ra dạng Đã có nhiều công thức tính được đưa ra. Trước hết ma hiệu chỉnh của một số công thức xác định ma trận C. Các dạng trận C được đưa ra từ việc áp dụng trực tiếp phương trình ma trận C q q khác nhau của một tay máy không gian được Lagrange loại 2 sau đó sử dụng biến đổi dựa trên tính đối đưa ra để minh họa cho các phương pháp tính toán. xứng của ma trận khối lượng để đưa ra dạng Christoffel. Từ khóa phương trình chuyển động ma trận Coriolis .
